55
shtokni fiksatsiya qilishga xizmat qiladi. Bog‘lovchi element 8 fiksatsiya muftasini
korpusga mahkamlash uchun ishlatiladi.
3.7 – rasm. Ko‘pkoordinatali pnevmatik yuritma.
Ko‘pkoordinatali pnevmatik yuritma quyidagicha ishlaydi. Pnevmo
taqsimlagich 9 yordamida 10 va 11
magistrallar, ketma – ket ishchi muhit bilan
ulanadi, natijada porshen ilgarilama – qayta harakat qiladi.
Bu harakat ishchi va
fiksatsiya boshqariladigan muftalarni ketma – ket ulash va uzish yo‘li bilan
shtokka yoki trossga uzatiladi. Mustaqil chiziqli harakatlarni olish uchun muftalar
guruhi boshqarish qurilmasidan alohida boshqariladi.
Harakatning ma’lum nuqtasida shtokni
fiksatsiya qilish uchun, ishchi
muftalar uziladi va bir vaqtning o‘zida fiksatsiya muftalari ulanadi.
Ko‘pkoordinatali yuritmalarni robotlarda qo‘llash robotning konstruksiyasini
soddalashtirish, funksional imkoniyatlarini oshirish va dinamik xarakteristikalarini
yaxshilashga olib keladi. Turli ishlab chiqarish jarayonlarini
avtomatlashtirishda
ko‘pkoordinatali yuritma asosida qurilgan sanoat robotlari qo‘llaniladi. 3.8-rasmda
keltirilgan sanoat roboti [11] massagabarit ko‘rsatkichlarining afzalligi va harakat
darajalaridagi dvigatellarining soni kamligi bilan ajralib turadi. Sanoat roboti
quyidagi qismlardan iborat: 1-platfororma, 2-yo‘naltiruvchi, 3-podshibnik, 4-ko’p
koordinatali yuritma, 5-tross, 6-9-10-shkiblar, 7-8-roliklar, 11-korpus, 12-koretka,
13-14-15- elektromagnit muftalar.
56
Sanoat robotlariing barcha zvenolari asosda o‘rnatilgan
yagona
ko‘pkoordinatali yuritma orqali harakatga keltiriladi va boshqarish programmasi
bo‘yicha dekart koordinat
sistemasida ishlaydi va
koordinatalarni olish
imkonini beradi. Ko‘pkoordinatali yuritmaning chiqishidagi harakatlar shikivlar va
muftalar orqali robot zvenolariga uzatiladi. Bu sanoat
robotining afzalligi asosda
joylashtirilgan ko‘pkoordinata yuritma yordamida barcha harakatlar amalga
oshiriladi, natijada robotning dinamik xarakteristikalari
yaxshilanadi va
konstruksiyasi soddalashadi. Ko‘pkoordinatali yuritma asosida silindrik, sferik va
angulyar koordinat sistemasida ishlovchi robotlar yaratilgan [11, 12].
Dostları ilə paylaş: