Zbekiston respublikasi

3.1.1-rasm. Manipulyator yuritmalarining tipik sxemasi
: 
Д — dvigatel; M — harakatni o`zgartirish va uzatish mexanizmi; ДП, ДС 
— holat va tezlik datchiklari; УУ
П1
, УУ
П2
 — УУ
П
 boshqarish qurilmasining 
tarkibiy qismlari 
Elektryuritmalar yosh yuritmalar turiga kiradi, u XIX asrning ikkinchi 
yarmida elektrdvigatel yaratilgandan bir necha o`n yil o`tgandan keyin paydo bo`ldi. 
Bunday yuritmalar dvigatel valining aylanma harakatini ijrochi mexanizmning 
ilgarilanma-qaytarma harakatiga o`zgartirib beradi.
Elektryuritmalar faqat harakat qilgan vaqtda energiya iste’mol qiladi, bu esa 
uni ayniqsa kam xarajatli qiladi.
 

---

149 
3.1.2-rasm. Elektryuritmaning strukturali sxemasi 
 
3.1.3-rasm. Elektryuritmaning kinematik sxemasi 
1-elektrdvigatel; 2,4-mufta; 3-reduktor; 5-ijrochi mexanizm; 6- kuchli 
o`zgartiruvchi qurilma; 7-boshqaruvchi qurilma 
 
Afzalliklari:
energiya narxining pastligi; gidravlik va pnevmatik yuritmalarga 
nisbatan konstruktsiyasining oddiyligi; ishlash vaqtida stabil tezlikni ta`minlash; 
energiyani masofaga ko`p yo`qotishsiz uzatish; boshqa yuritmalar ichida eng ko`p 
F.I.K.; bajaradigan ishning yuqori aniqligi; aniq pozitsiyalash va silliq rostlash 
imkoniyati; avtomatizatsiyalashning oddiyligi; minimal texnik xizmat ko`rsatishni 
talab qiladi; shovqin darajasi pastligi; ekologiya va tashqi muhitga ta`siri yo`qligi;
+/-50
0
C yuqori va past haroratda stabil ishlashi. 
Ularni MTlarga boshqa yuritmalarga nisbatan ko`proq qo`llashga sabablar: 
•
robotlar uchun mo`ljallangan elektr yuritmalar yaratish oxirgi yillarda 

---

150 
juda tez rivojlanib ketdi; 
•
kompakt, boshqa yuritmalar bilan komplekt yuritmalar yaratishga 
imkon beradi.
Kamchiliklari: 
yong`inga va portlashga xavfli zonalarda hamda nam 
joylarda ishlatishning qiyinligi, bu kamchilik himoyalangan yuritmani ishlatish 
bilan yo`qotiladi; narxining qimmatligi; ko`p vaqt uzluksiz ishlatganda dvigatelning 
isib ketishi va ishqalanadigan detallarning yeyilishi; yonidan o`tadigan boshqa 
boshqarish tarmog`lariga elektromagnit maydon g`alayon hosil qiladi; gidravlik va 
pnevmatik yuritmalarga nisbatan yomon massogabarit xarakteristikalariga ega. 
Hozirgi vaqtda mexatronikada elektryuritmalarni qo`llash sohalari:
•
juda sifatli boshqariluvchi yengil MTlar;
•
kichik massali (10-100 kg li) og`irlik ko`taruvchi qurilmalar;
•
mobil robotlar. 
Hozirgi vaqtda elektrdvigatellarning juda ko`p turi mavjud (3.1.4-rasm). 
Bular:
o`zgarmas tok dvigatellari; o`zgaruvchan tok dvigatellari; qadamli 
dvigatellar; servodvigatellar
va h.k.