218
Shuning uchun ushbu dvigatellar koʻpincha aksariyat robotlarning
oʻtkazgichlari va raqamli dasturiy boshqaruv mashinalarida qoʻllaniladi.
Pyezo dvigatellar: doimiy tok dvigatellariga
zamonaviy muqobil
hisoblanib, ultratovushli dvigatellar deb ham ataladi. Ularning ishlash
printsipi juda oʻziga xos: soniyada 1000 martadan koʻproq chastotada
tebranadigan pyezoelektrik oyoqchalari, motorni aylana yoki toʻgʻri chiziq
boʻylab harakatlantiradi. Bunday motorlarning afzalliklari ularning
oʻlchamlariga mos kelmaydigan yuqori nanometrik oʻlchamlari, tezligi va
kuchidadir. Pyezo dvigatellari tijoratda mavjud boʻlib, ba’zi robotlarda
ham qoʻllaniladi.
3.26-rasm. Havo mushaklari bilan jihozlangan robot pedipulyator
Havoli mushaklar tortishish kuchini ta’minlaydigan oddiy, ammo
kuchli asbobdir. Siqilgan havo bilan
shishirilganda mushaklar
uzunligining 40 foizigacha qisqarishi mumkin. Bunday mushaklarning
uzun va ingichka yoki kalta va qalin boʻlishiga olib keladigan xatti-
harakatlarning sababi tashqi tomondan toʻqilishidir. Ular biologik
mushaklarga oʻxshash tarzda ishlayotgani uchun hayvonlarnikiga oʻxshash
mushaklar va skeletlari boʻlgan robotlar ishlab chiqarishda foydalanish
mumkin.
Elektroaktiv
polimerlar:
Elektroaktiv
polimerlar
elektr
stimulyatsiyasiga javoban shaklini oʻzgartiradigan plastmassa turidir. Ular
egiluvchan, choʻziluvchan yoki kirishuvchan
tarzda ishlab chiqilishi
219
mumkin. Biroq, hozirgi vaqtda tijorat robotlarini ishlab chiqarish uchun
mos boʻlgan EAP mavjud emas, chunki ularning mavjud boʻlgan barcha
namunalari samarasiz yoki moʻrtdir.
Elastik nanotrubalar: dastlabki rivojlanish bosqichlarida turgan
istiqbolli eksperimental texnologiya. Nanotrubalarda
nuqsonlarning
yoʻqligi tolaning bir necha foizga elastik ravishda deformatsiyalanishiga
imkon beradi. Odamning mushak toʻqimalarini ushbu materialdan
tayyorlangan 8 mm oʻtkazgich tola bilan almashtirish mumkin. Bunday
ixcham «mushaklar» kelajakda robotlarga odamlarni oʻzib ketishga
yordam beradi.
Sensorli datchiklarga quyidagilar kiradi:
Teginish
datchiklari;
Yorugʻlik datchiklari;
Giroskop datchik;
Masofaviy datchiklar.
Robotlarning harakatlanish usullariga kora ham bir necha turlarga
ajratiladi.
Ushbu sinfning eng keng tarqalgan turlari toʻrt gʻildirakli va
emaklovchi robotlardir. Robotlarda gʻildiraklar soni turlicha boʻlishi
mumkin. Bu holda koʻpincha robotning konstruksiyasini soddalashtirish,
shuningdek unda toʻrt gʻildirakli struktura ishlamay qolgan joylarda ishlash
imkoniyatini paydo qiladi.
Ikki gʻildirakli robotlar, qoida tariqasida,
robot korpusining egilish
burchagini aniqlash va robot oʻtkazgichlariga (mos ravishda muvozanatni
saqlash va kerakli harakatlarni bajarish uchun) berilgan tegishli
kuchlanishni yaratish uchun ishlatiladi. Ikki gʻildirakli robotning
muvozanatini saqlash muammosi qarama-qarshi mayatnikning dinamikasi
bilan bogʻliq. Bu kabi “muvozanatlashtiruvchi” koʻplab qurilmalar ishlab
chiqilgan. Ushbu qurilmalarga robotning tarkibiy qismi sifatida ishlatilishi
mumkin boʻlgan Segvey kiradi; masalan, segvey NASA tomonidan ishlab
chiqilgan Robonavt robotida transport platformasi
sifatida ishlatilgan
74
.
74
ROBONAUT Activity Report. NASA (февраль 2004).