Boshqarish jaray o nida axborot texnologiy a lari

3. Hisob-kitob qismi


3.1. Topshiriq ushun ma’lumotlar

№	n	m	p	tp1	tp2	G11	G12	G21	G22	%	%	tpp
2	4	2	2	5	7	2	1	1	2.5	15	3	3

Virtual boshqarish obyektining holat o‘zgaruvchilar vektorining qiymati: n=4

Boshqarish obyektining kirish o‘zgaruvchilari soni: m=2
Boshqarish obyektining chiqish o‘zgaruvchilari soni: p=2
Boshqarish sifatiga talablar:
Topshiriq signalining ulanish vaqtlari:
Birinchi chiqish bo‘yicha t_p1=5 s.
Ikkinchi chiqish bo‘yicha t_p2=7 s.
Beriladigan signallarning qiymati:
Birinchi chiqish bo‘yicha: o‘zgarishgacha G₁₁=1, o‘zgarishdan keyin G₁₂=1.
Ikkinchi chiqish bo‘yicha: o‘zgarishgacha G₂₁=1, o‘zgarishdan keyin G₂₂=2.5.
O‘ta rostlash =15%
Muvozanat rejimidagi xatolik =3%
O‘tkinchi jarayon vaqti t_pp=3s.


3.2. Holat o‘zgaruvchilar fazosida tasodifiy virtual obyektni generatsiyalash

Obyektning berilgan kirish va chiqish o‘zgaruvchilari soni bo‘yicha holat o‘zgaruvchilar fazosida tasvirlash jarayonini MatLab dasturi tarkibiga kiruvchi Control System Toolbox qism dasturi yordamida amalga oshiramiz. Berilgan funksiyaning sintaksisi quyidagichadir:

sys=rss(n,p,m)
Ushbu funksiyani har gal bajarganimizda yangi turg‘un obyekt shakllanadi. Kiritgan ma’lumotimizdan quyidagi hosil bo‘ladi:
>> sys=rss(4,2,2)
a =
x1 x2 x3 x4
x1 -2.741 0.5893 -0.2621 0.9155
x2 0.2416 -0.6166 -0.1868 -0.5736
x3 -0.4919 0.009414 -0.4837 -0.1807
x4 0.9766 0.2736 0.4137 -1.064
b =
u1 u2
x1 0.7143 1.254
x2 1.624 -1.594
x3 -0.6918 -1.441
x4 0.858 0.5711
c =
x1 x2 x3 x4
y1 -0.3999 0.8156 0 1.191
y2 0 0.7119 0.6686 -1.202
d =
u1 u2
y1 -0 -0
y2 -0.1567 0.2573
Continuous-time model.
Bu yerda sys – nomlanish (obyektning olingan modeli identifikatori), a – holat matritsasi; c- chiqish matritsasi; b- kirish matritsasi; d- aylanib o‘tish matritsasi .


Modelni uzatish funksiya matritsasi ko‘rinishida olish

Ko‘p hollarda amaliy masalalarni yechishda obyektning modellarini uzatish funksiyasi matritsasi ko‘rinishida olish qulaylik tug‘diradi. Ushbu ko‘rinishga o‘tish uchun quyidagi funksiyadan foydalanamiz:

>> W=tf(sys)
Transfer function from input 1 to output...
2.06 s^3 + 9.081 s^2 + 8.754 s + 2.881
#1: ---------------------------------------------
s^4 + 4.906 s^3 + 6.47 s^2 + 4.036 s + 0.7765
-0.1567 s^4 - 1.107 s^3 - 3.558 s^2 - 6.098 s - 2.145
#2: -----------------------------------------------------
s^4 + 4.906 s^3 + 6.47 s^2 + 4.036 s + 0.7765
Transfer function from input 2 to output...
-1.121 s^3 - 3.604 s^2 - 6.14 s - 1.258
#1: ---------------------------------------------
s^4 + 4.906 s^3 + 6.47 s^2 + 4.036 s + 0.7765
0.2573 s^4 - 1.523 s^3 - 10.65 s^2 - 6.951 s - 1.39
#2: ---------------------------------------------------
s^4 + 4.906 s^3 + 6.47 s^2 + 4.036 s + 0.7765

Olingan uzatish funksiyasi matritsasi uchun strukturaviy sxemani quramiz (1-rasm).

So‘ngra oligan modelning to‘g‘riligini tekshiramiz, buning uchun modelning qism sistema ko‘rinishida tasvirlaymiz va qo‘shimcha kirish signali blokini (Step), ossilograf blokini (Scop), chiziqli statsionar sistema blokini (LTI-system). Ushbu blokning parametrlar oynasiga olingan modellarning nomini yozamiz; sys obyekti 2 ta kirishga, LTI sistema bloki esa faqat 1 ta kirishga ega bo‘lgani uchun, LTI sistema kirishga shina hosil qiluvchi - Bus creator blokini o‘rnatamiz. Ikkala obyektning kirishiga bir xil kirish signalni uzatamiz va sistemalarning reaksiyasini solishtiramiz. Modellarning reaksiyasini solishtirish uchun berilgan strukturaviy sxema 2-rasmda keltirilgan. Ikkala modellarning reaksiyasi 3-rasmda keltirilgan. Ularni solishtirishdan ko‘rinib turibdiki, ular bir xil va bu modelni uzatish matritsasi ko‘rinishida qurilishini to‘g‘riligini tasdiqlaydi.