1-tajriba mashg’ulot. Chiziqli impulsli avtomatik boshqarish tizimini amaliy dasturlar yordamida tahlil qilish...............................................................................4
2-tajriba mashg’ulot. Chiziqli impulsli tizimlar turg`unligini amaliy dasturlar yordamida aniqlash……………………………………………………………….15
3-tajriba mashg’ulot. Impulsli avtomatik boshqarish tizimlarining o`tish jarayonini amaliy dasturlar yordamida qurish……………………………………20
Ishning maqsadi: Chiziqli impulsli avtomatik boshqarish tizimini MATLAB amaliy dasturida tuzish usullarini o’rganish; Impulsli ABS ning turg’unligi va o’tish jarayonlarini sistemaning uzluksiz qismini parametrlariga va diskretizatsiya chastotasi T ga bog’liqligini o’rganish.
Kerakli jihozlar
EHM, MatLAB dasturi.
Nazariy qism.
Impuls ta’sirli sistemalar shu bilan xarakterlanadiki, ularda boshqaruvchi ta’sir diskret ko’rinishga ega. Bunday sistemalar ishlash printsipi signallarni impuls shaklda o’zgartirish va uzatishni taqozo etganida qo’llaniladi. Diskret sistemalarga signallar bir yoki bir necha nuqtalarda vaqt bo’yicha diskret-uzlukli xarakterga ega bo’ladigan sistemalar taalluqli.
Diskret sistemalarning kamchiliklari bo’lib, boshqarish signallarini uzatishda axborotning yo’qolishi hisoblanadi, buning hisobiga boshqarish sistemasining aniqligi kamayadi.
Diskret sistemalarning afzalliklariga quyidagilar kiradi:
1.bitta rostlagich yordamida bir nechta parametrlarini boshqarish mumkin;
2. namunali (tipik) rostlash qonunlaridan ham, namunali bo’lmagan rostlash qonunlaridan ham foydalanish mumkin;
3. yuqori sezgirlikka va xalaqitlardan himoyaga egalar.
Diskret sistemalarga teleboshqarish, boshqarishning mikroprotsessorli sistemalari, EHM bilan boshqarish sistemalari kiradilar.
Diskret signallar ABS tarkibida impulsli elemntlarning mavjudligidan, yoki, umumiy holda, ABS tarkibida mikroprotsessorlar, mini- va mikroEHM larning mavjudligidan yuzaga keladilar. Sodda diskret sistemaning strukturali sxemasi ushbu shaklda ko’rsatilishi mumkin(masalan, biro’lchamli sistemalarga misol):
ИЭ- impulsli element; Т – impulslning takrorlaninh davri; f (t)-kirish signali; у(t) –chiqish signali; e(t) – xatolik signali.
Ko’po’lchamli sistemaga misol sifatida, yani bir necha kirish va chiqishlarga ega bo’lgan sistemalga ikkio’lchamli sistemani keltirish mumkin.
Ko’ramizki, umumiy holda, diskret sistemalarning tarkibida bir nechta impulsli elementlar bo’lishlari mumkin, bunda impulsli elementlarning chiqishidagi signallar turlicha qonunlar bo’yicha o’zgarishlari mumkin.
Masalan: Teleboshqarishda juda ko’p hollarda diskret sistemalardan foydalaniladi, ulardan yana uzluksiz boshqarishni diskretga almashtirilganda aniqlikni, xalaqitdan himoyalanganlikni, turg’unlik zahirasini va boshqa sifat ko’rsatkichlarni ortishiga olib keladigan hollarda ham foydalaniladi.
Impulsli sistema deb, shunday sistemaga aytiladiki, unda oddiy differentsial tenglamalar bilan tavsiflanadigan bo’g’inlardan tashqari, uzluksiz kirish ta’sirini diskretga aylantiruvchi impulsli bo’gin ham mavjud bo’ladi. Impulsli elementlar quyidagicha belgilanadi:
