Raqamli-iqt-3-mi pdf

2.Robototexnikaning tasniflanishi.
Robotlarni tasniflashda bir nechta yondashuvlardan foydalanish mumkin –
jumladan, qo llash sohasi, maqsadi, harakatlanish usuli va boshqalar. Asosiy
ʻ
qo llanilish doirasiga ko ra sanoat robotlari, tadqiqot robotlari, ta’limda ishlatiladigan
ʻ
ʻ
robotlar, maxsus robotlar ajralib turishi mumkin. 
Eng keng qo llaniladigan robotlarni ikkita sinfga ajratiladi: manipulyatsion va
ʻ
mobil robotlardir. 
Manipulyatsion robot – avtomatik mashina (statsionar yoki ko chma) bo lib, u
ʻ
ʻ
ishlab chiqarish jarayonida harakat va boshqaruv funktsiyalarini bajarishga xizmat
qiluvchi dasturiy vositadan iborat bir necha darajali harakatlarni bajaruvchi
manipulyator ko rinishidagi ijro texnikasidir. Bunday robotlar polga yoki shiftga
ʻ
o rnatilagan va portal versiyalarida ishlab chiqariladi. Ular mashinasozlik va
ʻ
asbobsozlik sanoatida eng keng tarqalgan. 
Mobil robot – bu avtomatik boshqariladigan o tkazgichlarga ega harakatlanuvchi
ʻ
shassiga ega bo lgan avtomatik mashinadir. Bunday robotlar g ildirakli, yuruvchi va
ʻ
ʻ
sudraluvchi bo lishi mumkin (shuningdek, emaklovchi, suzuvchi va uchuvchi mobil
ʻ
robot tizimlari ham mavjud). 
Robotlarning tarkibi bir necha uzviy o zaro bog langan qismlardan iborat.
ʻ
ʻ
Robotning tarkibiy qismlari: O tkazgichlar robotlarning “mushaklari”dir. Hozirgi
ʻ
vaqtda o tkazgichlarda eng ommalashgani elektr dvigatellaridir, ammo ulardan tashqari,
ʻ
amaliyotda kimyoviy moddalar, suyuqliklar yoki siqilgan havoni ishlatadigan
vositalardan ham foydalaniladi. 
Doimiy tok dvigatellari: Hozirgi vaqtda robotlarning aksariyatida bir necha xil
ko rinish ega bo lgan elektr dvigatellaridan foydalaniladi. 
ʻ
ʻ
Qadamli elektr dvigatellari: Nomidan ko rinib turibdiki, qadamli elektr dvigatellari
ʻ
doimiy tok dvigatellariga o xshab erkin aylanmaydi. Nazoratchi boshqaruvi ostida ular
ʻ

---

ma’lum bir burchakka qadamma-qadam harakatlanishadi. Ushbu holatni datchiksiz
amalga oshirishga imkon beradi, chunki burilish burchagi boshqaruvchiga oldindan
ma’lum Shuning uchun ushbu dvigatellar ko pincha aksariyat robotlarning
ʻ
o tkazgichlari va raqamli dasturiy boshqaruv mashinalarida qo llaniladi. 
ʻ
ʻ
Pyezo dvigatellar: doimiy tok dvigatellariga zamonaviy muqobil hisoblanib,
ultratovushli dvigatellar deb ham ataladi. Ularning ishlash printsipi juda o ziga xos:
ʻ
soniyada 1000 martadan ko proq chastotada tebranadigan pyezoelektrik oyoqchalari,
ʻ
motorni aylana yoki to g ri chiziq bo ylab harakatlantiradi. Bunday motorlarning
ʻ ʻ
ʻ
afzalliklari ularning o lchamlariga mos kelmaydigan yuqori nanometrik o lchamlari,
ʻ
ʻ
tezligi va kuchidadir. Pyezo dvigatellari tijoratda mavjud bo lib, ba’zi robotlarda ham
ʻ
qo llaniladi.
ʻ
Havoli mushaklar tortishish kuchini ta’minlaydigan oddiy, ammo kuchli asbobdir.
Siqilgan havo bilan shishirilganda mushaklar uzunligining 40 foizigacha qisqarishi
mumkin. Bunday mushaklarning uzun va ingichka yoki kalta va qalin bo lishiga olib
ʻ
keladigan xattiharakatlarning sababi tashqi tomondan to qilishidir. Ular biologik
ʻ
mushaklarga o xshash tarzda ishlayotgani uchun hayvonlarnikiga o xshash mushaklar
ʻ
ʻ
va skeletlari bo lgan robotlar ishlab chiqarishda foydalanish mumkin. Elektroaktiv
ʻ
polimerlar: 
Elektroaktiv polimerlar elektr stimulyatsiyasiga javoban shaklini o zgartiradigan
ʻ
plastmassa turidir. Ular egiluvchan, cho ziluvchan yoki kirishuvchan tarzda ishlab
ʻ
chiqilishi mumkin. Biroq, hozirgi vaqtda tijorat robotlarini ishlab chiqarish uchun mos
bo lgan EAP mavjud emas, chunki ularning mavjud bo lgan barcha namunalari
ʻ
ʻ
samarasiz yoki mo rtdir. 
ʻ
Elastik nanotrubalar: dastlabki rivojlanish bosqichlarida turgan istiqbolli
eksperimental texnologiya. Nanotrubalarda nuqsonlarning yo qligi tolaning bir necha
ʻ
foizga elastik ravishda deformatsiyalanishiga imkon beradi. Odamning mushak
to qimalarini ushbu materialdan tayyorlangan 8 mm o tkazgich tola bilan almashtirish
ʻ
ʻ
mumkin. Bunday ixcham «mushaklar» kelajakda robotlarga odamlarni o zib ketishga
ʻ
yordam beradi. 
Sensorli datchiklarga quyidagilar kiradi:


---

-Teginish datchiklari;

-Yorug lik datchiklari;
ʻ

-Giroskop datchik;

-Masofaviy datchiklar. 
Robotlarning harakatlanish usullariga kora ham bir necha turlarga ajratiladi. 
G ildirakli va kuzatuvchi robotlar 
ʻ
Ushbu sinfning eng keng tarqalgan turlari to rt g ildirakli va emaklovchi
ʻ
ʻ
robotlardir. Robotlarda g ildiraklar soni turlicha bo lishi mumkin. Bu holda ko pincha
ʻ
ʻ
ʻ
robotning konstruksiyasini soddalashtirish, shuningdek unda to rt g ildirakli struktura
ʻ
ʻ
ishlamay qolgan joylarda ishlash imkoniyatini paydo qiladi. 
Ikki g ildirakli robotlar, qoida tariqasida, robot korpusining egilish burchagini
ʻ
aniqlash va robot o tkazgichlariga (mos ravishda muvozanatni saqlash va kerakli
ʻ
harakatlarni bajarish uchun) berilgan tegishli kuchlanishni yaratish uchun ishlatiladi.
Ikki g ildirakli robotning muvozanatini saqlash muammosi qarama-qarshi mayatnikning
ʻ
dinamikasi bilan bog liq. Bu kabi “muvozanatlashtiruvchi” ko plab qurilmalar ishlab
ʻ
ʻ
chiqilgan. Ushbu qurilmalarga robotning tarkibiy qismi sifatida ishlatilishi mumkin
bo lgan Segvey kiradi; masalan, segvey NASA tomonidan ishlab chiqilgan Robonavt
ʻ
robotida transport platformasi sifatida ishlatilgan.