Vazirligi X. N. Nazarov robotlar va robototexnik tizimlar

1.1- rasm. Sanoat robotlarining sinflanishi

Joylashtirish usuli bo‘yicha robotlar yerda joylashgan, osma va o‘rnatilgan (biror bir jihozga o‘rnatilgan) turlarga bo‘linadi. Robotlarda quyidagi koordinata sistemalari qo‘llaniladi: to‘g‘ri burchak (dekart), silindrik, sferik va angulyar (burchak). Robotlarda quyidagi programmalash usullari qo‘llaniladi: intellektni modellash, o‘rgatish va tashqi programmalash.

3. Sanoat roboti va uning strukturasi

Hozirgi vaqtgacha sanoat robotining umumiy qabul qilingan ta’rifi yo‘q.

Turli mamlakatlarda sanoat robotining har xil ta’riflari taklif qilingan.
Sanoat roboti deb, ishlab chiqarish jarayonida harakat va boshqaruv funksiyalarini bajarish uchun mo‘ljallangan bir necha harakatlanish darajasiga ega bo‘lgan manipulyator ko‘rinishidagi ijro qurilmasidan hamda qayta dasturlanuvchi boshqarish qurilmasidan tashkil topgan, odam harakatiga o‘xshash harakatlarni amalga oshiruvchi avtomatik mashinaga aytiladi.
Sanoat robotining struktura sxemasi 1.2 – rasmda kelirilgan. Ishchi organli manipulyator (M) va harakatlanish qurilmasi (HQ) sanoat robotining ijro qurilmasini tashkil etadi va ular sanoat robotining barcha harakat funksiyalarini amalga oshiradi.
Sanoat robotining manipulyatori deb, yuritmalardan, ularni boshqaradigan boshqarish sistemasidan tashkil topgan ijro qurilmasiga aytiladi.
Sanoat robotining kerakli barcha harakat funksiyalarini bajaruvchi qurilmaga ijro qurilmasi deb aytiladi.
Manipulyator umuman ko‘p zvenoli ko‘rinishdagi ishchi qurilmalardan (IQ), iщchi organdan (IO), har bir zvenoning yuritmasidan tashkil topadi. har bir yuritma o‘z boshqarish konturiga ega. Robot boshqarish qurilmasining boshqarish signali yuritmalarni boshqarish qurilmasiga yuboriladi va manipulyatorning ishchi qurilmalarini harakatga keltiriladi.
Sanoat robotining ishchi organi manipulyatorning tashkiliy qismi bo‘lib, texnologik operatsiyalovchi yoki yordamchi o‘tishlarni to‘g‘ridan - to‘g‘ri bajarishga xizmat qiladi.
Manipulyatorning ishchi qurilmasi va ishchi organlari ijro dvigatellaridan, uzatish mexanizmlaridan, korreksiyalovchi zvenolardan va datchiklardan tashkil topadi va manipulyatorning yuritma qurilmalari deb ataladi.
Yuritmalarning boshqarish qurilmasi (YuBQ) boshqaruv qurilmasining signallarini o‘zgartiradi va elektromagnit klapanlar, membranali kuchaytirgichlar va boshqalar ko‘rinishida bo‘ladi.
Sanoat robotining harakatlanish qurilmasi ijro qurilmasining tashkiliy qismi bo‘lib, manipulyator yoki robotning umuman harakatlanishini amalga oshiradi. Sanoat robotining boshqarish qurilmasi (BQ) boshqarish programmasi asosida ijro qurilmasiga boshqaruvchi ta’sirlarni shakllantirish va berishga xizmat qiladi.

2.