Vazirligi X. N. Nazarov robotlar va robototexnik tizimlar

- rasm. Moslashuvchan robotli RTK:

1. 
   – yuklovchi qurilma, 2 – oraliq qurilma, 3- yuk tushiruvchi qurilma, 4 –
   

guruhli boshqaruv qurilmasi, 5 – rotorli stol, 6 – yuklash qurilmasi, 7 – tozalash vannasi, 8 – payvandlash vannasi, 9 –flyuslash vannasi.
RTKdagi mexanik moslashtirish qurilmalari sifatida vibromodullar xizmat qiladi va ular detallarni avtomatik izlash jarayonini bajaradilar.
Detallarni avtomatik tarzda yunaltirish, jamlash va donalab jo‘natib turish uchun vibrobunkerli yuklash qurilmasi xizmat qiladi.
Moslashuvchan guruhli boshqaruv mikroEhM tomonidan amalga oshiriladi.
MikroEhM quyidagi funksiyalarni bajaradi:

1. 
   Yig‘uv jihoz - uskunasi ishini nazorat qilib boradi;
   
2. 
   Ijro mexanizmlari harakatlari programmalariga tezkorlik bilan tuzatishlar kiritadi;
   
3. 
   Taktil datchiklardan kelgan informatsiyani qayta ishlab beradi;
   
4. 
   Yig‘uv pozitsiyalarida detallarning bor-yo‘qligini hamda yig‘uv sifatini nazorat qilib boradi.
   

Jarayonning epchilligini, moslashuvchanligini va unumdorligini oshirish uchun birnechta RTK qo‘llanilishi maqsadga muvofiqdir. 3 ta RTK bazasida radiopriyomniklar g‘altaklarini o‘rash, yig‘ish va taxlash uchun epchil- moslashuvchan avtomatik boshqaruvi (GAU – gibkoe avtomaticheskoe upravlenie) yaratilgan. Uning yordamida erishilgan unumdorlik – yiliga ishlab chiqariladigan
2,5 mln. g‘altak bilan o‘lchanadi. RTKlarda optik va taktil (teginish) datchiklardan foydalaniladi. Ular boshqaruv sistemasini zarur informatsiya bilan ta’minlaydilar [4, 9].