Vazirligi X. N. Nazarov robotlar va robototexnik tizimlar

– rasm. To‘g‘ri burchak koordinatalar sistemasida ishlovchi robot va uning ishchi zonasi:

a) robotning konstruktiv sxemasi, b) ishchi zonasi

4. rasm. Silindrik koordinatalar sistemasida ishlovchi robot va uning ishchi zonasi:

a) robotning konstruktiv sxemasi, b) ishchi zonasi

4. –rasm. Sferik koordinatalar sistemasidagi robot va uning ishchi zonasi:

a) robotning konstruktiv sxemasi, b) ishchi zonasi

4. rasm. Burchak koordinatalar sistemasida ishlovchi robot va uning ishchi zonasi:

a) robotning konstruktiv sxemasi, b) ishchi zonasi

2.2. Robot manipulyatorilarning kinematik komponovkalari

Sanoat robotlari manipulyatorlarining juda ko‘p har xil kinematik sxemalari mavjud, ular turli koordinatalar sistemalari bilan bog‘langan. 2.8 – 2.11 rasmlarda turli koodinatalar sistemasida ishlovchi manipulyatorlarning komponovkalari berilgan.

Manipulyatorlarni komponovka qilishda harakat darajalarining soni, ko‘rinishi va o‘zaro joylashishi tanlaniladi. Manipulyatorning komponovkasi bilan robotning quyidagi eksplutatsion xarakteristikalari ya’ni robot ishchi zonasi va ishchi zonasining shakli, joylashishi va o‘lchamlari bog‘liq bo‘ladi. Robotning ishchi fazosi deganda robot va boshqa texnologik jihozlar egallaydigan fazo tushuniladi [1, 5, 9].
Ishchi zona robotning fazoda u yoki bu nuqtalarga yetishini xarakterlaydi.

4. – rasm. To’g’ri burchak koordinatalar sistemasida ishlovchi manipulyatorlarning kinematik sxemalari.

4. 
   – rasm. Silindrik koordinatalar sistemasidagi kinematik sxemalar.
   

4.