Vazirligi X. N. Nazarov robotlar va robototexnik tizimlar

Sanoat robotining kinematikasi

Mexanik qo‘l va qisqich qurilmasi sanoat robotlarining ishchi qurilmalariga kiradi va ular bir necha harakat darajalariga ega bo‘lgan ko‘p zvenoli mexanizmlardir. Zvenolar o‘zaro bir - biri bilan yo sharnirli bog‘lanadi, u holda ular bir - biriga nisbatan buriladi, yoki teleskopik bog‘lanadi, unda bir - biriga nisbatan surilishi (siljishi) mumkin.

SR mexanik sistemasining bir - biri bilan o‘zaro bog‘langan zvenolari kinematik zanjirni tashkil etadi. Kinematik zanjirda zvenolar birbiri bilan bog‘lanishi kinematik juftlar yordamida amalga oshriladi.
Har bir kinematik juft biror zvenoning boshqasiga nisbatan siljish erkinlik darajalari soni h bilan xarakterlanadi:
h  6  S, (2.1)

bu yerda S – zvenolarning nisbiy harakatiga qo‘yiladigan aloqa shartlari soni va u kinematik juftning sinfini aniqlaydi.

Manipulyatorning kinematik zanjiri fazoviy ochiq zanjir ko‘rinishida bo‘lib, V sinf aylanma va chiziqli harakat kinematik juftlaridan tashkil topadi va bitta erkinlik darajasiga ega bo‘ladi.
Kinematik zanjirning harakat darajalari soni W deb, kinematik zanjirning qo‘zg‘almas deb qabul qilingan zvenoga nisbatan erkinlik darajalari soniga aytiladi [4,5].

Erkinlik darajalari soni quyidagi formuladan topiladi
5
^{W  6n }  ^{i P}_i
i1
(2.2)

bu yerda n – manipulyatorning harakatlanuvchi zvenolari soni; juftlar soni; i – kinematik juftning sinfi.
P_i – kinematik

Agar kinematik zanjir faqat V sinf juftlaridan tashkil topgan bo‘lsa, u holda
erkinlik darajalari soni quyidagicha topiladi
W  6 n  5P₅ . (2.3)

Mexanik sistema struktura elementlarining harakat darajalari soni quyidagicha bo‘ladi: manipulyator asosiniki W_a=0; korpusniki W_q>0; mexanik qo‘lniki W_M>1; qisqich qurilmasiniki W_k > 0.

Korpusning harakat darajalari soni bilan sanoat robotining mobilligi aniqlanadi va u odatda 3 dan oshmaydi. Mexanik qo‘lning harakat darajalari soni sanoat robotining texnologik vazifasi bilan aniqlanadi.
Manipulyatorning manyovr qilish qobiliyati deb robotning ishchi organi qo‘zg‘almas holatda bo‘lgandagi harakat darajalari soniga aytiladi. Robot - ning manyovr qilish qobiliyati mexanik qo‘lning to‘siqlarni aylanib o‘tishga va murakkab operatsiyalarni bajarishga imkoniyat beradi.

Sanoat robotining qo‘li odam qo‘li harakatlariga o‘xshash siljishlarini qiladi, ammo robotning qo‘li odam qo‘li qila olmaydigan harakatlarni ham bajaradi.
Sanoat robotining barcha harakatlari 3 turga bo‘linadi:

•