Vazirligi X. N. Nazarov robotlar va robototexnik tizimlar

– rasm. Koordinatalar tizimi.

U yoki bu koordinata sistemasini tanlash manipulyator ko‘chish harakat darajalari yordamida amalga oshiradigan harakatlar xarakteri bilan bog‘liq bo‘ladi. To‘g‘ri burchak koordinata sistemasida ishlovchi manipulyatorlarga, shunday manipulyatorlar kiradiki, ularning ko‘chish harakat darajalari ishchi organ

holatini mustaqil o‘zgarishini X, Y, Z koordinatalar bo‘yicha ta’minlaydi.
Silindrik koodinatalar sistemasida ishlovchi manipulyatorlarning ko‘chish harakat darajalari ishchi organ holatini mustaqil o‘zgarishini r, φ, z koordinatalar bo‘yicha ta’minlaydi.
Sferik koordinatalar sistemasida ishlovchi manipulyatorlarga, shunday manipulyatorlar kiradiki, ularning ko‘chish harakat darajalari ishchi organ holatini mustaqil o‘zgarishini ρ, φ, Ө koordinatalar bo‘yicha ta’minlaydi.

2. 
   – 2.7 rasmlarda turli koordinata sistemalarida ishlovchi manipulyatorlarning konstruksiyalari va ishchi zonalari keltirilgan.
   

To‘g‘ri burchak koordinata sistemasida ishlovchi manipulyatorlarning ishchi zonasi parallelepiped ko‘rinishida bo‘ladi (2.4 - rasm). Bunday manipulyatorlar faqat chiziqli harakatlarni bajarishga juda qulay. Undan tashqari bu holda robotni programmalash maksimal soddalashadi, bir koordinat sistemasidan boshqasiga o‘tishda programmani qayta hisoblash talab qilinmaydi.
Silindrik koordinata sistemasida ishlovchi manipulyatorda chiziqli harakat bilan bir qatorda aylanma bo‘yicha burilish harakati ham amalga oshiriladi. Ishchi zonasi silindrik shaklda bo‘ladi. (2.5 - rasm).
Sferik koordinata sistemasida ishlovchi manipulyator (2.6 - rasm) ikkita aylanma harakat va bitta chiziqli harakat qiladi, ishchi zonasi sfera ko‘rinishda bo‘ladi.
Burchak koordinat sistemasida ishlovchi manipulyator (2.7 - rasm) faqat aylanma harakat qiluvchi uchta zvenolardan tashkil topadi, ishchi zonasi murakkab sferik shaklda bo‘ladi.
2.4 – 2.7 rasmlarda keltirilgan manipulyatorlar uchta ko‘chish darajasiga egalar. Real robotlarning manipulyatorlari uchdan ortiq turli chiziqli va aylanma harakat qiluvchi zvenolardan tashkil topadi, shuning uchun ularda yuqorida ko‘rib chiqilgan koordinata sistemalarining kombinatsiyasi ishlatiladi.

4.