Vazirligi X. N. Nazarov robotlar va robototexnik tizimlar

Jixozni sozlash
- rasm. Robotning nazorat qilinadigan asosiy parametrlarining strukturasi.

Adaptiv robotlarni diagnostika qilishda informatsiyaning bir qismi nafaqat robot ijro mexanizmlarini rostlash uchun, balki uning xarakatlarini boshqarish uchun ham xizmat qiladi.
Robotni ishga tushirish davomida, texnik xizmat ko‘rsatish, sozlash ishlarida robotning texnik holatini diagnostika qilish, robotni ekspluatatsiya qilish davrida buzilish sabablarini aniqlash va ularni yo‘qotish imkonini beradi.
Robotlarni diagnostika qilish analog va raqamli metodlar bilan amalga oshiriladi.
Analog metod robotning parametrlarini nazorat qilish jarayonida olingan analog informatsiyalarni solishtirishga asoslangan. Masalan, robot bajarayotgan operatsiyaning ossillografiya natijalarini etalon ossillogrammalar va defekt kartalar bilan solishtirish yo‘li bilan amalga oshiriladi.
Raqamli metod diskret registratsiyaga, robotning asosiy parametrlarini raqamli o‘lchamga, kompleks ko‘rsatkichlarni xisoblashga va ularning bazaviy qiymatlari bilan solishtirishga asoslangan.
Robotning ishdan chiqishini va nosozliklarini ilgaridan aniqlash va ogoxlantirish robotlarni sozlashda katta ahamiyatga ega.
Ilgaridan aniqlash deganda, defekt va nosozliklarni ekspluatatsiya davrining boshlarida, jihozlarni sozlash va ishga tushirish davrida qayd qilish tushuniladi.
Nazorat qilish qobiliyati diagnostik informatsiyaning turi, sifati va xajmi bilan aniqlanadi, bu esa robotni ekspluatatsiya qilishni nazorat etishda yoki texnik xizmat qilishda olinishi mumkin.

5. Robot gidroyuritmalarini sozlash va texnik xizmat ko‘rsatish

Gidroyuritmalarning asosiy afzalligi uning yuqori solishtirma quvvatga egaligi, ya’ni quvvatning yuritma massasiga nisbati katta qiymatga ega bo‘ladi. Bu ko‘rsatkich bo‘yicha gidroyuritma elektrik va pnevmatik yuritmalardan yuqori turadi. Sanoat robotlarining ijro mexanizmlarida gidravlik yuritma robotning yuk ko‘tarish qobiliyati 10 kg dan ortiq bo‘lganda qo‘llaniladi. Gidroyuritmalar nafaqat

yuqori solishtirma quvvatga ega, balki kichik inersiyaga va ishchi suyuqlik siqiluvchanligi kichik bo‘lganligi uchun statik xarakteristikalari yuqori qattiqlikka ega bo‘ladi. Bu afzalliklar robotni yuqori aniqlikda avtomatik boshqarish va murakkab harakatlarni olish imkonini beradi [9].
Shu bilan bir qatorda, gidroyuritmalar quyidagi kamchiliklarga ega: ishchi suyuqlikning chiqib ketishi, suyuqliklarni yaxshi tozalash zarurligi, gidrostansiyaning shovqini, hamda gidroyuritma elementlarini yuqori aniqlikda tayyorlash kerakligi, gidroyuritmani qo‘llash imkoniyatlarini cheklaydi.
Robot ijro mexanizmlarini yanada effektivroq boshqarish uchun, teskari aloqa datchigi bor gidroyuritmalarni qo‘llash maqsadga muvofiq bo‘ladi.
PEGS tipidagi gidroyuritma robot ijro mexanizmlarida ilgarilama xarakat olish uchun ishlatiladi. Yuritmaning ishlashi programma orqali elektr signallari yordamida amalga oshiriladi.
PEGS turidagi gidroyuritma quyidagicha ishlaydi. Sanoat roboti boshqarish qurilmasining chiqish signali drossel taqsimlagichning elektromexanik o‘zgartirgich g‘altagiga uzatiladi, bu esa zaslonkani (klapanni) xarakatga keltiradi. Gidrosilindr shtogining xarakati to teskari aloqa signali kirish signalining qiymatini kompensatsiya qilmaguncha davom etadi.
PEGS tipidagi elektrogidravlik yuritma chiziqli xarakat differensial mexanizmidan, teskari aloqa datchiklari blokidan, gidroqulf va elektr boshqariladigan drosseli taqsimlagichdan tashkil topadi. Gidroyuritma modul kompanovkaga ega va u ayrim modullardan iborat bo‘ladi, robotning ijro mexanizmlariga joylashtiriladi.

2.