Vazirligi X. N. Nazarov robotlar va robototexnik tizimlar

Robototexnikada unifikatsiyalash va standartlashtirish

Robotlarni qo‘llash sohalari jadal ravishda kengaymoqda, bunda robotlar inson faoliyatining yangi-yangi javhalarini qamrab olmoqda. Shunga mos ravishda robotlarning turlari tez o‘smoqda. Hozirgi kunda faqat sanoatda qo‘llanadigan robotlarning soni bir necha yuzdan ortiq. Shuni hisobga olgan holda robototexnikaning eng muhim va dolzarb masalalaridan biri bo‘lib, robotlarni va ularning kompanentlarini kompleks unifikatsiyalash va standartlashtirishdir.

Standartlashtirish bo‘yicha xalqaro tashkilotning ta’rifiga ko‘ra, standartlashtirish – bu ma’lum faoliyat sohasini tartibiga tushirish maqsadida ma’lum qoidalarni ishlab chiqish va qo‘llashdir. Bunga, xususan, kattaliklar birligi terminlar va belgilashlar, mahsulotga texnologik jarayonga va hafsizlik texnikasiga talablar kiradi. Normativ – texnik hujjatlarga standartlar, uslubiy ko‘rsatmalar, texnik shartlar va boshqalar kiradi. Umuman standartlar sistemasi davlat standartlaridan (DS) soha (tarmoq) standartlaridan (SS) va korxona standartlaridan(KS) tashkil topadi.
Unifikatsiyalash – Bu standartlashtirishning eng efektiv metodi bo‘lib, ishlab chiqarish unumdorligini tejamkorligini oshirish, sifatni yaxshilash va o‘zaroalmashtirishni ta’minlash maqsadida bir xil funksional vazifaga ega bo‘lgan ob’ektlar sonini ratsional qisqartirishdan iborat. Unifiqatsiyalash maxsuslashtirish va avtomatlashtirishni rivojlantirish uchun ham keraklidir.
Unifikatsiyalashtirishning asosini unifikatsiyalashtirilayotgan ob’ektlarning tiplari va qatori tashkil etadi.
Dunyoda robototexnika bo‘yicha unifikatsiyalashtirish va standartlashtirish sanoat robototexnikasi bo‘yicha amalga oshirilmoqda va bu jarayon natijalari turli sohalar robototexnikasiga ham qo‘llaniladi.

5. Unifikatsiyalashtirish

Robototexnikada unifikatsiyalashtirish quyidagi uch yo‘nalishda rivojlanmoqda: robotlarning kompanentlari, robotlarning o‘zi va robotlashtirilgan texnologik komplekslar.

Yaxshi ishlab chiqilgan va seriyada chiqariladigan unifikatsiyalashtirilgan kompanentlar robototexnika rivojlanishaning asosidir. Bunda moslashuvchan avtomatlashtirilgan ishlab chiqarishning rivojlanishini ta’minlashda Yangi tipdagi robotlarning yaratilishi kata ahamiyatga egadir.
Robototexnika sohasida unifikatsiyalashtirish bo‘yicha birinchi qandam bo‘lib, robotlarning unifikatsiyalashtirilgan asosiy kompanentlarini yaratish bo‘ldi. Keyingi qadamda unifikatsiya qilingan robotlarning asosiy funksional qismlaridan,
robot hamma konstruktiv qismlarini unifikatsiya qilishga o‘tiladi, hamda robot programma ta’minoti modul qurish prinsipi asosida quriladi.
Bu prinsipning negizida robotning mexanik, apparat va programma qismlarini yanada kichik unifikatsiya qilingan qismlardan modullar asosida yaratish yotadi. Robotning turli xil kompanovkalari unifikatsiya qilingan modullar to‘plami asosida yig‘iladi.
Bunday modullar sistemasi odatda pog‘ona prinsipi bo‘yicha quriladi, ya’ni murakkab modullar bir necha mayda modullardan tashkil topadi. Masalan, modul shaklida bajarilgan yuritma manipulyator va harakatlanish qurilmasini yig‘ish uchun tayyor konstruktiv qism bo‘ladi. Bunda yuritma ham o‘z navbatida qator modullardan tashkil topadi va bu modullardan turli yuritmalarni yig‘ish mumkin bo‘ladi.
Modulning xususiy holi agregat bo‘ladi. U ma’lum funksional vazifani bajaradigan unifikatsiyalashtirishtirilgan yig‘uv bo‘lagi hisoblanadi.Agregat qurishning misoli bo‘lib asbobsozlik va hisoblash texnikasidagi agregat stanoklar, agregat hizmat qiladi. Agregatlar ham yanadi mayda modullardan tashkil topadi va o‘z navbatida boshqa modullar tarkibiga kiradi [9].
Robotlarni modul qurish prinsipi konstruktiv qismlar asosida robotlarning juda ko‘p turlarinioson yaratish imkonini beradi. Bunda har bir konkret holda robotning kinematik va programma qismlarini optimal yaratish imkoniyati mavjud bo‘ladi.

5.