Vazirligi X. N. Nazarov robotlar va robototexnik tizimlar

Standartlashtirish

Hozirgi vaqtda robototexnika sohasida standartlashtirish asosan sanoat robototexnikasi bo‘yicha olib borilmoqda.

Sanoat robotlarini agregat-modul prinsipi asosida yaratishda asosiy masalalardan biri sanoat robotlarining asosiy ko‘rsatkichlarini va uning qismlarini normalizatsiyalash va standartlashtirishdir. Bu ko‘rsatkichlarga robotning yuk ko‘tarish qobiliyati, chiziqli va burchak siljishlari va hokazolar kiradi.
Yuk ko‘tarish qobiliyati. Mashinasozlikda bu ko‘rsatkich bo‘yicha quyidagi qator qabul qilingan:
0,63; 1,25; 2,5; 5; 10; 20; 40; 80; 160; 250; 500 va 1000 kg.
Sanoat robotining yuk ko‘tarish qobiliyati bu qatordagi qiymatning biriga mos kelishi kerak. Ammo sanoat robotlarini agregat-modul prinsipi asosida qurilganda yuk ko‘tarish qobiliyati qatoriga to‘g‘ri kelishi ancha qiyin, chunki robotning ishchi yuk ko‘tarish qobiliyati robotning qismlari massasiga bog‘liq bo‘ladi va bir qismni ikkinchisi Bilan almashtirganda ancha farq qilishi mumkin. Masalan robot zvenosining siljish kattaligi o‘zgarganda, yuritma almashtirilganda va hokazo.
Agergat-modul konstruksiyali sanoat robotlarini turli holatda o‘rnatish mumkin bu ham robotning yuk ko‘tarish qobiliyatiga ta’sir ko‘rsatadi.
Qismlarning siljish kattaligi. Sanoat roboti qismlarining siljishini normallashtirishda robot qismlarining siljish kattaliklari yuk ko‘tarish qobiliyati Bilan bog‘liqligi hisobga olinadi. Ammo bu masala hozir oxirigacha yechilmagan. Bu masalani yechish qiyinligi sanoat robotlari komponovkalarining turlicha ekanligiga, robotlarning ishchi zonalari o‘lchamlari va shakllarining xilma xilligini ko‘rsatadi. Taxlil shuni ko‘rsatadiki, agregat-modul sanoat robotlari qismlarining siljish karraliklari odatda 50 va 100 mm ga kara bo‘ladi.
Robot qisqich qurilmalarining normalizatsiyalanishi. Qisqich qurilmalarining asosi xarakatlari texnik xujjatlarda reglamentlashtirilgan. Asosiy programmalar sifatida quyidagilar qabul qilingan. Yuk ko‘tarish qobiliyati; qisilayotgan satxning eng kata o‘lchami; qisqich qurilmalarining robotga maxkamlanish konstruksiyasi va maxkamlanish joyi o‘lchami. Qisqich qurilmasining yuk ko‘tarish qobiliyati sanoat robotlari yuk ko‘tarish qobiliyatiga mos kelishi kerak va sanoat robotlarining texnologik imkoniyatlarini cheklashi kerak emas. Qisib olinayotgan sath o‘lchamining eng kata o‘lchami quyidagi qatorning bir qiymatiga mos kelishi kerak:
12; 32; 63; 100; 125; 160; 200; 250; 320; 400 va 500mm.
Qisb olinayotgan satxning o‘lchami yuk ko‘tarish qobiliyati bilan bog‘lanmaydi, chunki amaliyotda sanoat robotini qo‘llagadda kata o‘lchamli g‘ovak va kichik massali detallar yoki og‘ir bo‘lgan va kichik satxli detallar Bilan ishlashga to‘g‘ri keladi. Robotlarda ishlatiladigan qisqich qurilmalarni taxlil qilish shuni ko‘rsatadiki yuqoridagi talablar qisqich konstruksiyasini murakkablashtirmasdan uning o‘lcham xarakteristikalarini tartibga soli shva qisqich konstruksiyalarini normallashtirish imkonini beradi [9].