207
15.2.rasm. Mexatron modullarning sinflanishi
Mexatron modul (MM)- funksional va konstruktiv jihatdan mustaqil
qurilma bo‘lib, turli fizik tabiatga ega bo‘lgan qismlardan tashkil topadi va ular
sinergetik apparat - programmaviy integratsiyalangan bo‘ladi.
Odatda mexatron modullar bir koordinata bo‘yicha harakatni (aylanma
yoki chiziqli) amalga oshiradi va kamdan-kam ikki erkinlik darajasiga ega.
Harakat moduli (HM)- konstruktiv va funksional mustaqil qurilmadir. U
boshqariluvchi dvigatel va mexanik qurilmadan tashkil topadi.
Harakat modulining odatdagi yuritmadan
farqi shundan iboratki, unda
dvigatelning vali, harakatni mexanik o‘zgartirgichning elementi sifatida ishlatiladi.
Zamonaviy mexatron modullarda juda ko‘p elektr mashinalar ishlatiladi
ya’ni asinxron va sinxron o‘zgarmas tok dvigatellari,
qadamli va pezojeletrik
dvigatellar va boshqalar bular qatoriga kiradi.
Mexanik
qurilmaning
tarkibiga
turli
xil
reduktorlar,
harakatni
o‘zgartirgichlar, variatorlar va boshqalar.
Mexatron harakat moduli (MHM) — konstruktiv va funksional mustaqil
qurilma bo‘lib, uning tarkibiga boshqariluvchi dvigatel,
mexanik va informatsion
qurilma kiradi. Informatsion qurilma o‘z ichiga teskari aloqa sxemalari va
Informatsion qurilma
Dvigatel
Mexanik
qurilma
Boshqaruvchi
va elektron
qurilmalar
Intellektual mexatron modullar
208
informatsiya
datchiklarni, hamda signallarni qayta ishlovchi, o‘zgartiruvchi
elektron bloklarni oladi. Bunday datchiklarga fotoimpuls datchiklar (inkoderlar),
optik chizg‘ichlar, aylanma transformatorlar kiradi,
ular harakatning tezligi va
holati bo‘yicha informatsiya olish imkonini beradilar.
Intellektual mexatron modul (IMM) — konstruktiv va funksional mustaqil
qurilma bo‘lib dvigatel, mexanik, informatsion,
elektron va boshqaruvchi
qismlarning sinergetik integratsiyasi asosida quriladi.
Shunday qilib, IMMning konstruksiyasida mexatron harakat modullariga
nisbatan qo‘shimcha boshqaruvchi va elektron qurilmalar o‘rnatilgan bo‘ladi va
ular modullarning intellektual xususiyatga ega bo‘lishini ta’minlaydi. Bu guruhga
raqamli
hisoblash
qurilmalari
(mikrokontrollerlar,
protsessorlar,
signal
protsessorlari va h.k.), elektron kuch o‘zgartirgichlari, aloqa va bog‘lanish
kompyuter qurilmalari kiradi.
Mexatronika ta’rifiga faqat mexatron modullar mos keladi.
Mexatron mashinalar ko‘p o‘lchamli sistemalar bo‘lib,
ular ikki va undan
ortik modullar asosida yaratiladi.
Ishlab chiqarish sistemalari uchun mo‘ljallanilgan mexatron mashina
robotning umumlashgan struktura sxemasi 15.3-rasmda keltirilgan.
Ko‘rilayotgan mashinalar (robotlar) uchun tashqi muhit texnologik
muhitdan iborat bo‘ladi
va u texnologik jihozlardan, texnologik qurilmalardan va
obektlardan tashkil topadi.
Tashqi muhitlarni asosan ikki sinfga bo‘lish mumkin: determinirlangan va
nodeterminirlangan .
Determinirlangan muhitlarga tashqi ta’sir parametrlari va obektlar
xarakteristikalari oldindan kerakli aniqlikda malum bo‘lgan muhitlar kiradi. Ayrim
muhitlar o‘zining tabiati bo‘yicha nodeterminirlangan bo‘ladi, masalan, ekstremal
suv osti va er osti muhitlari.
Texnologik muhitlarning xarakteristikalari analitik
tajriba tadqiqotlari
yordamida va kompyuterli modellash metodlari orqali aniqlanadi .