11.4. Metall qirquvchi dastgohlarga hizmat qiluvchi sanoat robotlari va ularning asosiy xarakteristikalari Sanoat robotlari yordamida metallarga mexanik ishlov berishda quyidagi
ishlar avtomatlashtiriladi:
- dastgoh ishchi zonasiga zagatovkani o‘rnatish va to‘g‘ri o‘rnatilganligini
nazorat qilish(kerak bo‘lganda);
- dasstgohdan tayyor detallarni olishva to‘plagichga joylashtirish;
- detallarni bir dastgohdan ikkinchi dastgohga uzatish;
- detallarni(zagatovakalarni) ishlov berishda siljitish;
- detal o‘lchamlarini nazorat qilish;
- detalning bazaviy satxlarini tozalash;
- asboblarni almashtirish.
Xohlagan operatsiyalarni bajarishda sanoat robotlarini qo‘llashda
quyidagilarga e’tibor berish kerak:
139
- manipulyatsiya qilinayotgan ob’ektning massasi robotning yuk ko‘tarish
qobiliyatidan yuqori bo‘lmasligi kerak;
- manipulyatsiya zonasi robotning xizmat qilish zonasiga mos kelishi zarur;
- ob’ektning talab qilnadigan harakatining traektoriyasi tezligi sanoat
robotining kinematik va aniqlik parametrlariga mos kelishi kerak;
- robotning programmali boshqarish qurilmasining imkoniyatlari
bajariladigan ishga muvofiq bo‘lishi zarur;
- manipulyatsiya ob’ektining o‘lchamlari va shakli robot qisqich
qurilmasining o‘lchamlari va shakliga mos kelishi kerak;
-sanoat robotining ijro organlari kerakli ishchi pozitsiyalar oralig‘ida
bemalol harakatlana olishi kerak;
- sanoat robotlari tashqi muhit parametrlariga (namlik, temperatura va
boshqalar) mos kelishi zarur.
Ko‘p jihatdan sanoat robotining qo‘llanilishi sohasi quyidagilarga bog‘liq
bo‘ladi:
- uning komponovkasiga, bu esa robotning ish joyiga o‘rnatish usuliga
bog‘liq bo‘ladi;
- sanoat roboti ishlaydigan koordinat sistemalar turiga;
- robotning harakat darajalari soniga va robotning manipulyator-lari va
qisqich qurilmalari soniga.
Sanoat robotlari ish joyiga o‘rnatilish usuliga qarab, osma, yerda
o‘rnatiladigan va dastgohlarga joylashtiriladigan bo‘ladi.
Osma sanoat robotlari metal qirquvchi dastgohlarga xizmat qilganda,
odatda, to‘g‘ri burchak koordinat sistemasida ishlaganda x,y,z koordinatalar
sistemasida ishlaganda esa, bitta aylanma va ikkita chiziqli harakat qiladi;
Osma sanoat robotlari asosiy harakatlardan tashqari orientirlangan
harakatlarini ham boshqaradi, ya’ni qisqich qurilmasi aylanma va tebranma
harakatlarini amalga oshiradi.
Dastgohlarga xizmat qiluvchi yerda joylashgan sanoat robotlari odatda
silindrik koordinat sistemalarida ishlaydi. Robotlar dastgohining ustiga yoki old
140
qismiga joylashtirilishi mumkin. Ishlab chiqarishni robotlashtirishda asosiy
maqsad robototexnik komplekslarni yaratish va ular asosida robotlashtirilgan
sexlar va zavodlarni barpo qilishdir.