Zbekiston respublikasi

3.3.9-rasm Tibbiy shprits-dozator 
 
3.3.2. Bionik yuritmalar 
 
Yuqorida aytib o`tilgan harakat modullari o`zining massogabarit 
parametrlari bo`yicha inson mushaklariga nisbatan past turadi. Bu fakt ana shunaqa 
mushaklarning texnik analogini yaratish muammosiga e`tiborni qaratish lozimligini 
anglatadi.
Birinchi bionik yuritmalar 
sun’iy mushak
deb atalgan, ular porshenli 
silindri “
krest-nakrest
” yo`nalishida neylon o`ralgan elastik trubka (rezina, 
polimer) bilan almashtirilgan pnevmoyuritmadir. Trubkaga bosim ostida havo 
berilganda shishib balandligining 1/3 qismigacha qisqaradi. Bu odam mushagi 
ishlashiga o`xshash bo`ladi. Bunday yuritmalar xuddi shunday quvvatli pnevmatik 
yuritmalarga nisbatan 3-4 marta kam massaga ega bo`ladi. Qisilgan havo manbai 
bo`lib bir martalik ballonchalar xizmat qiladi. 
3.3.10-rasmda «
Bridjestoun
» (Yaponiya) firmasining «
Softarm
» sanoat 
robotida qo`llanilgan bir yoqlama harakat qiladigan reversiv yuritma ko`rsatilgan. 

---

191 
Qurilma shunaqa ikkita yuritmadan iborat. Birta yuritmada bosim 
oshganida va ikkinchisida shuncha miqdorda bosim tushganida birinchi yuritma 
qisqaradi va ikkinchisi esa cho`ziladi. Buning natijasida tross orqali blok aylanma 
harakatga keladi. Blok manipulyator bilan bog`langanligi sabab manipulyator ham 
harakatga keladi. Aylanish burchagi yuritmalardagi bosimlar farqiga to`g`ri 
proportsional. 5 ta erkinlik darajasiga ega bo`lgan “
Softarm
” roboti yuk ko`tarish 
qobiliyati 3 kg, o`zining massasi 5,5 kg. Pozitsiyalash xatoligi – 1,5 mm. 
 
3.3.10-rasm. “Bridjestoun” firmasining reversli egiluvchan pnevmatik 
yuritmasi 
3.3.11-rasmda pnevmatik (sorbtsion) sun’iy mushak varianti ko`rsatilgan. 
Termoelement 
3
orqali elektr toki o`tganda maxsus to`ldiruvchi 
4
isiydi va gaz 
chiqaradi. Buning natijasida trubka ichida bosim oshadi, u shishib bo`y bo`yicha 
qisiladi. Tok o`chirilgandan keyin to`ldiruvchi soviydi va gazni yutib oladi 
(sorbtsiya) va mushak birlamchi holatiga keladi.
Mushak uzunligi – 150-300 mm, diametri 3-5 mm. Qisqarish miqdori -10-
15%. Hosil qiladigan kuch miqdori 1-3 N, mushak massasi – bir-necha gramm. 
Asosiy kamchiligi – harakat tezligi past: qisilish vaqti 30 sek, teskari harakati 
bundan 2-3 marta ko`p vaqtni egallaydi. 

---

192