2.2.2. Robotlar boshqaruviga inson aralashuvi darajasi bo`yicha klassifikatsiyasilash Robotlar asosan boshqaruviga inson aralashuvi darajasi bo`yicha,
bajarayotgan vazifasiga ko`ra, konstruktiv tuzilishiga ko`ra, tezkorligi va
harakatining aniqligi va boshqalar bo`yicha klassifikatsiyalanadi. Bizlar
robotlarning birinchi 2 ta xususiyatiga ko`ra sinflanishini ko`rib chiqamiz.
1.
Robot boshqaruviga inson aralashuvi darajasi bo`yicha 2 turdagi robotlar ajratiladi: – biotexnik;
– avtonom (yoki avtomatik).
Biotexnik robotlar: •
masofadan turib boshqariladigan (harakatni takrorlovchi) barcha robotlar;
•
ekzoskeletlar;
•
inson tomonidan boshqarish pulti orqali boshqariladigan robotlar;
•
yarimavtomatik robotlar.
Harakatni takrorlovchi robotlar quyidagi boshqarish strukturasuga ega:
•
ijrochi mexanizmga o`lchami va ishlatadigan kuchi bo`yicha masshabli
o`xshashs organ (odatda, manipulyator);
•
to`g`ri va teskari aloqa signallarini etkazish vositalari;
•
robot faoliyat ko`rsatadigan muhitni operatorga ko`rsatuvchi vosita.
Operator tomonidan ishlab chiqilgan harakat ijrochi organ tomonidan ikki
tomonlama nazorat tizimlari yordamida masshtabli koeffitsiyent aniqligida
takrorlanadi (2.2.3 va 2.2.4-rasmlar).
