Zbekiston respublikasi
-rasm. Tibbiy mexatronika rivojlanishining asosiy yo`nalishlari
Yüklə 10,93 Mb. Pdf görüntüsü
|
|
2.4.1-rasm. Tibbiy mexatronika rivojlanishining asosiy yo`nalishlari
Yaponiya davlatida olti erkinlik darajasiga va boshqarish tizimiga ega bo`lgan mexanik qo`l yaratilgan (2.4.2-rasm). Oksfordda (Buyuk Britaniya) oldindan dasturga kiritilmagan topshiriqlarni bajarishga mo`ljallangan protez uchun ishlatiladigan manipulyatorlarga mo`jallangan boshqaruv tizimi yaratilgan. Ular sensorni, jumladan, nutqni aniqlash tizimini amalga oshiradi. Oyoq va qo`lsiz qolgan bemorlar uchun boshqaruv signallarini tashkil qilish muammo bo`lib hisoblanadi. Ikki yoki to`rt oyoq-qo`li amputatsiya qilingan, falajga uchragan bemorlar uchun bosh mushaklarining qisqarishi hisobidan elektrik signal beruvchi moslamalar mavjud. Bosh yoki qoshlarning harakatiga reaktsiya qiladigan va mikroprotsessorga beradigan signal hamda manipulyatorning ijrochi organlariga boshqaruv signallarini yetkazadigan bemorning boshiga o`rnatilgan datchiklar bilan jihozlangan mexanik qo`l konstruktsiyasi yaratilgan (2.4.3-rasm). 109 2.4.2-rasm. Robotlashtirilgan “qo`l” 2.4.3-rasm. Oldindan dasturga kiritilmagan topshiriqlarni bajarishga mo`ljallangan protez uchun ishlatiladigan manipulyator To`shakda yotib qolgan bemorning hayot tarzini yaxshilash maqsadida turli xildagi robotlashtirilgan tizimlar yaratilgan. Nogironlik aravachasiga o`rnatilgan va EHM orqali boshqariladigan manipulator - antropomorf qo`l sifat jihatdan yangi konstruktiv yechim bo`lib hisoblanadi. Bu tizim qo`l-manipulyator yordamida fiziologik ehtiyojlarni qondirish, telefonni ishlatish kabi boshqa vazifalarni bajarishga yordam beradi. Nutq buyruqlari yordamida topshiriqni shakllantiradigan, markaziy nazorat posti yoki boshqaruv uskunalari yordamida o`z funktsiyasini amalga oshiradigan tibbiyot robotlashtirilgan komplekslar ma`lum. Bu tizim manipulyator – 110 antropomorf qo`l, boshqaruv apparaturasi, topshiriqlar uskunasi, televizion monitor hamda avtomatlashtirilgan transport telejkani o`z ichiga oladi. Bemor xohishiga ko`ra televizor va radioni, yoritish lampalarini yoqib-o`chirishi, to`shakdagi o`z holatini o`zgartirishi, manipulyatorni ishga solishi mumkin. Yaponiyada ko`zi ojizlar uchun Meldog yo`lboshlovchi mobil robot ishlab chiqarilgan bo`lib, u texnik ko`rish va EHM bilan ta`minlangan boshqaruv tizimiga ega to`rt g`ildirakli aravachadan iborat (2.4.4-rasm). EHM xotirasiga ma`lum hudud bo`yicha harakat yo`nalishi kiritilgan. Bir datchiklar bino devorlari va tanlangan nuqtalarga asoslanib ko`cha chorrahalarini belgilab bersa, ikkinchisi yo`ldagi to`siqlar to`g`risida ma`lumot beradi. Datchiklarning signaliga qarab robotdagi EHM to`siqlarni o`tish strategiyasini ishlab chiqadi. Yo`l boshlovchi robot ko`zi ojiz bemorning beliga bog`langan kamarda o`rnatilgan aloqa elementlari bilan boshqariladi. Ushbu kamardan chiqadigan impulslar robotni chapga, o`ngga yoki to`xtatishga topshiriq beradi. Robot bemor tezligini nazorat qiladi, va bemordan 1-2 m oldinda to`xtaydi. Kelajakda mazkur robotlarni ehtimollik mantig`i printsipiga asoslangan boshqarish tizimlar bilan jihozlangan variantlarini ham ishlab chiqarish rejalashtirilgan. Helpmate tibbiy roboti texnik ko`rik tizimi bilan jihozlangan bo`lib, bir nechta rangli TV kamera, akustik lokatorlar hamda yo`ldagi to`siqlarni ajrata biladigan, to`siqqacha bo`lgan masofani o`lchaydigan va yo`nalishni belgilab beradigan kontaktsiz datchiklardan iborat (2.2.5-rasm). Robotning old qismida shoshilinch to`xtatish uchun elektr o`chirgich (orqa devorda ham qo`shimcha ravishda o`rnatilgan), signal chiroq va burilish signallari joylashtirilgan. |