1. Sanoat robotlari haqida umumiy ma’lumotlar. Rtklarning asosiy tuzilmalari Robotlashtirilgan texnologik bo

6-Mavzu. Sanoat roboti va uning strukturasi, robotlarning avlodlari.
REJA:
1. Sanoat robotlari haqida umumiy ma’lumotlar.
2. RTKlarning asosiy tuzilmalari
3. Robotlashtirilgan texnologik bo^‘linma

SANOAT ROBOTI (SR) - sanoatda texnologik va (yoki) yordamchi operatsiyalarni bajarishga mo'ljallangan robot.

SANOAT ROBOTI (SR) - bir necha darajali harakatchanlikka ega bo'lgan manipulyator shaklidagi boshqaruv moslamasi va ishlab chiqarish jarayonida motor va boshqaruv funktsiyalarini bajarish uchun qayta programlanadigan dasturni boshqarish moslamasidan tashkil topgan, statsionar yoki mobil avtomatik mashina.
Sanoat robotlari tasniflanadi:
1. Amalga oshiriladigan operatsiyalar xarakteriga ko'ra:

• 
  texnologik (ishlab chiqarish) - texnologik jarayonning asosiy operatsiyalarini bajarish (bükme, payvandlash, yig'ish, bo'yash va boshqalar);
  
• 
  yordamchi (ko'tarish va tashish) - yordamchi operatsiyalarni avtomatlashtirish uchun asosiy texnologik uskunalarga xizmat ko'rsatishda (bo'shliqlar, ehtiyot qismlar va asboblarni olib tashlash uchun, shuningdek transport va saqlash ishlarida) ishlatiladi;
  
• 
  universal - har xil operatsiyalarni bajarish, shu jumladan har xil turdagi uskunalar bilan ishlash.
  

2. Ixtisoslik darajasi bo'yicha:

• 
  maxsus - muayyan texnologik operatsiyani bajarish yoki asosiy texnologik uskunaning ma'lum bir modeliga xizmat qilish;
  
• 
  ixtisoslashtirilgan (maqsadli) - bir xil turdagi texnologik operatsiyalarni bajarish (yig'ish, payvandlash va h.k.) yoki umumiy manipulyatsiya harakatlari bilan birlashtirilgan asosiy texnologik uskunalarning keng modellariga xizmat ko'rsatish;
  
• 
  ko'p maqsadli - har xil asosiy va yordamchi operatsiyalarni bajarish.
  

3. Qo'llanish sohasi va ishlab chiqarish turi bo'yicha: quyish, shtamplash, payvandlash, ishlov berish, issiqlik bilan ishlov berish, qoplama, yig'ish, avtomatik boshqarish, lazerli ishlov berish, tashish va saqlash va boshqalar.

4. Ular ishlaydigan koordinata tizimlarining turi bo'yicha: to'rtburchaklar (tekis va fazoviy); qutbli (tekis, silindrsimon va sharsimon); burchakli yoki burchakli (tekis, silindrsimon va sharsimon).

5. Harakat darajalari soniga ko'ra: bir, ikki, uch, to'rt darajali harakatchanlik va to'rtdan yuqori harakatchanlik darajalari bilan.

6. Yuk ko'tarish qobiliyati bo'yicha: ultralight - yuk ko'tarish quvvati 1 kg gacha; o'pka - 1 dan 10 kg gacha; o'rtacha - 10 dan 200 kg gacha; og'ir - 200 dan 1000 kg gacha; juda og'ir - 1000 kg dan ortiq.
7. Harakatchanlik (harakatchanlik) bo'yicha: statsionar va mobil.
8. Ish joyiga o'rnatish usuli bo'yicha: o'rnatilgan uskunalar, polga o'rnatilgan, to'xtatilgan.

9. Quvvat haydovchi turiga ko'ra: elektromexanik, pnevmatik, gidravlik, kombinatsiyalangan.

10. Drayvlar joylashgan joyda: bitta blokda, harakatlanuvchi havolalarda, kombinatsiyalangan tartib.
11. Manipulyatorlar soni bo'yicha: bir, ikki, uch va to'rtta manipulyator bilan.
12. Dizayni bo'yicha: oddiy, chang o'tkazmaydigan, issiqlikka chidamli, namlikka chidamli, portlashga qarshi va boshqalar. ijro
13. Tezlik bo'yicha: individual harakatlanish darajalari uchun past chiziqli tezlik 0,5 m / s gacha; o'rtacha - 0,5 dan 1 m / s gacha chiziqli tezliklar; 1 m / s dan yuqori chiziqli tezlik;
14. Joylashtirish aniqligi: kichik - 1 mm gacha va undan ko'p joylashishni aniqlash xatosi; o'rtacha - 0,1 dan 1 mm gacha joylashishni aniqlash xatosi; yuqori joylashish xatosi 0,1 mm dan kam.
15. Dasturni ishlab chiqish xarakteriga ko'ra: qattiq kodli - harakat dasturida ish vaqtida o'zgarmaydigan to'liq ma'lumotlar to'plami mavjud; moslashuvchan - ish jarayonida olingan tashqi muhit ob'ektlari va hodisalari haqidagi ma'lumotlardan foydalangan holda o'z harakatlarini amalga oshiradi. Boshqaruv dasturini sozlash imkonini beruvchi sensorli dasturlarga ega bo'lish; moslashuvchan dasturlashtiriladigan - tashqi muhit ob'ektlari va hodisalari haqidagi maqsad va ma'lumotlarga asoslangan o'z harakatlari dasturini tuzishga qodir.
16. Dasturlash xarakteriga ko'ra: pozitsion - harakat nuqtadan nuqtaga o'tkaziladi; kontur - harakat uzluksiz traektoriya bo'ylab amalga oshiriladi; birlashtirilgan.
17. Harakatning diskretligi bo'yicha: ko'p nuqtali, kichik nuqtali.
Zamonaviy robotlarning tuzilishi, tarkibi, tashqi ko'rinishi va ekspluatatsion xarakteristikalarini belgilaydigan asosiy tasniflash xususiyatlaridan biri ulardan foydalanish sohasidir.
Avtomobilsozlikda qo‘llaniladigan robototexnik komplekslar turli xil tuzilmasiga ega. Bunda RTKlar to‘liq avtomatik ravishda ishlashi va texnologiyaning o‘zgarishiga moslasha olishi kerak bo‘ladi. Robototexnika RTKning tuzilmasi 6.1-chizmada keltirilgan.
Avtomobilsozlikda asbobsozlikdagi ishlab chiqarish jarayon larining xilma-xilligi RTKlarning tuzilmalarini aniqlaydi.
RTKlarning asosiy tuzilmalarini ко‘rib chiqamiz:
Robotlashtirilgan texnologik uya (RTYA) RTKlarning eng sod da turiga kiradi. Bunday kompleksda texnologik operatsiyalaming mumkin bo‘lgan minimumi bajariladi. Bunda texnik jihoz Дап sanoat robotlari donalari soni unchalik katta emas. RTYA laming ba’zilarida texnologik jihoz-uskuna butunlay ishtirok etmasligi, asosiy operatsiyani esa sanoat robotining o‘zi bevosita bajarishi mumkin.

6.1-chizma. RTKning tuzilmasi:
IS - informatsiyali tizim; AS - aloqa tizimi; ABS - avtomatik boshqarish tizimi; ICHS - ishlab chiqarirish tizimi;
TS - texnik tizimi; MICH - moslashuvchan ishlab chiqarish tizimi.