Avtomatlaşdırmanın əsasları” fənnindən mühazirələr. Giriş

2. Əks əlaqə prinsipi. Meyletməyə görə tənzimləmə (Polzunov (1765) – Uatt (1784) prinsipi). Əvvəldə deyildiyi kimi, tənzimlə­mənin əsas məsələsi y çıxış kəmiyyətinin tapşırıq siqnalını mümkün qədər dəqiq izləməsini təmin etməkdən ibarət­dir. Əgər obyektin modeli dəqiq məlumdursa, həyəcanlandırıcı təsir olma­dığı halda bu məsələni açıq idarəetmə prinsipindən istifadə etməklə, şəkil 7.5-də göstərildiyi kimi, birbaşa dövrəyə tənzimləyici qoş­maqla həll etməyə cəhd etmək olar.

Şəkildən göründüyü kimi, bu halda T - tənzimləyicisinin kö­mə­yi ilə yalnız (1-3) idarə kana­lının dinamikasına təsir göstərib çıxışı arzu olunan qanun üzrə dəyişdirmək olar.

Şəkil 7.5.

Tən­zim­ləyici (2-3) həyəcanlandırıcı təsir kana­lına təsir göstərə bildiyindən f-in tənzimlənən kəmiyyət olan y çıxışına ziyanlı təsirinin qarşısını ala bilmir.

Шякил 6.9

Bu çatışmamazlığı aradan qaldırmaq üçün əks əlaqə prinsi­pindən istifadə edirlər. Bu prinsipin məlumat əsasını y kəmiy­yətinin ölçülüb tapşırıq ilə müqayisə edilərək nəticənin tənzimləyicidə istifadə olunması təşkil edir (şəkil 7.6).

Xəta və ya meyl adlanan yeni göstəricisi f-in dəyişməsi haqqında dolayı məlumata malik olub, gec də olsa onun təsirini aradan qaldırmağa imkan verir. Xəta ümumiləşdirilmiş göstərici olub sistemdə baş verən istənilən dəyi­şik­liyi özündə əks etdirir. Bu halda (1.1) idarə ope­ra­toru şəklində

Şəkil 7.6.

yazılır. Bu səbəbdən əks əlaqə prinsipi meyletmə­yə görə tənzimləmə prinsipi də adlanır. Adətən idarə qanununda təkcə -nun özündən deyil, onun törəmə və inteqralından da istifadə edirlər:

Əks əlaqə prinsipi bütün üstünlüklərinə baxmayaraq daxilən çox ziddiyətlidir. Belə ki, bu prinsip əsasında fəaliyyət göstər­dikdə f-in ziyanlı təsirini ləğv etməzdən əvvəl, onun meydana çıxmasına yol verilir.