Robot A punktda turibdi. Robot yuklanmagan. Robot A punktda turganda agar A punktdan B punktga yo‘l bo‘lsa, B punktga boradi. Robot B punktda turganda agar B punktdan C punktga yo‘l bor bo‘lsa u C punktga boradi (13.8 – rasm).
3.7-rasm. Robotning yo‘ldagi ko‘rinishi.
Yechish: – qadam. : Robot A punktda turibdi.
Robot yuklangan emas.
Robot A punktda tursin va A punktdan B punktga yo‘l bor, oqibat robot B punktda tursin.
Robot B punktda tursin va B punktdan C punktga yo‘l bor, oqibat robot C punktda tursin.
Bog‘lovchilar: - .
A punktdan B punktga yo‘l bor, B punktdan C punktga yo‘l bor. 3– qadam. Mohiyatlar ramzlari:
– qadam.
Ob’ektlar ramzlari (terminlar):
3-misol. Berilgan: 13.9 – rasmda – siklli boshqariladigan manipulyatorning kinematik sxemasi keltirilgan. Boshlang‘ich holda ishchi a’zo gorizontal o‘q bo‘yicha chapda, vertikal o‘q bo‘yicha pastda; manipulyatorning ishchi a’zosi o‘qlar bo‘ylab 0 holatdan 1 va 1 holatdan 0 holatiga o‘ta oladi.
3.8– rasm. Manipulyatorning kinematik sxemasi.
Yechish:
1 – qadam.
Berilgan ma’lumot quyidagi gaplar to‘plamiga teng kuchlidir.
Manipulyatorning ishchi a’zosi gorizontal o‘q bo‘ylab 0 holatda tursin va manipulyatorning ishchi a’zosi vertikal o‘q bo‘ylab 0 holatd tursin. Manipulyatorning ishchi a’zosi gorizontal o‘q bo‘ylab 0 holatda tursin oqibatda manipulyatorning ishchi a’zosi gorizontal o‘q bo‘ylab 1 holatda tursin. Manipulyatorning ishchi a’zosi gorizontal o‘q bo‘ylab 1 holatda tursin oqibatda manipulyatorning ishchi a’zosi gorizontal o‘q bo‘ylab 0 holatda tursin. Manipulyatorning ishchi a’zosi gorizontal o‘q bo‘ylab 0 holatda tursin oqibatda manipulyatorning ishchi a’zosi gorizontal o‘q bo‘ylab 1 holatda tursin. Manipulyatorning ishchi a’zosi gorizontal o‘q bo‘ylab 1 holatda tursin oqibatda manipulyatorning ishchi a’zosi gorizontal o‘q bo‘ylab 0 holatda tursin.
Bu yerda dagi elementar gaplar buyruq gap shaklida berilgan.
