Robototexnika asoslari

Algoritmlik yechimlar metodlari blogi – predmet sohasi bo‘yicha masalalar yechish dasturiy modullarini o‘z ichiga oladi.
Bilimlarni o‘zlashtirish blogi – dinamik bilimlarni tahlil qilishni amalga oshiradi va ularni o‘zlashtirish va ma’lumotlar bazasida saqlashni amalga oshiradi.
Yechimlarni tushuntirish blogi – foydalanuvchiga joriy natijani olish uchun matiqiy chiqarish ketma-ketligini shakllantirib beradi.
Informasiyani chiqarish blogi – ma’lumotlarni, matnlarni , ovozni, tasvirlarni va boshqa mantiqiy chiqarish natijalarini foydalanuvchiga yo/yoki boshqarish ob’yektiga (BO) chiqarishni amalga oshiradi.
Teskari aloqa konturi - intellektual sistemaning moslashuvchanlik xususiyatini shakllantirishni amalga oshiradi.
Loyihalash jarayonida bilimlar bo‘yicha ekspertlar va muxandislar bilimlar bazasini va maqsadlar bazasini to‘ldiradilar, dasturchilar esa algoritmik yechim metodlari dasturlarini ishlab chiqadilar.
Ma’lumotlar bazasi odatda intellektual sistemani ekspluatasiya qilish jarayonida yaratiladi va to‘ldiriladi.
Robot texnikasi muhandisining asosiy faoliyati – robot texnikasi komplekslari va ular asosida texnologiyalarni yaratish ekan, bu faoliyat hozirgi zamonda kompyuterlar asosida, avtomatlashgan ish o‘rinlari, avtomatlashgan loyihalash sistemalari asosida amalga oshiriladi. Bunda asosiy faoliyat modellash va modellash asosida yangi yechimlar topishdir.
Modellashda, loyihalashda asosan uch turdagi masalaga duch kelinadi: model shakllantirish, model analizi, model asosida sintez. Bunda loyihalashning qaysi bosqichida ish olib borilayotganiga qarab originalning strukturasi, rejimi (maromi, holati), ishlashi (funktsiyasi), undagi yo uni yaratishdagi texnologik jarayon, konstruktsiyasi yoki bularning baravariga bir nechtasi tadqiqotchi- loyihalovchining diqqat markazida bo‘lishi mumkin. Shular bilan bir qatorda bu masalalarni yechishdan oldin loyihalash sistemasining yoki intellektual robotning xotirasida fan sohasining modeli (nazariyasi) bo‘lishi lozimdir. Shuning uchun modellash asosida texnika sistemalari yaratish va ularni takomillashtirishga oid masalalar sinflarini 13.1-jadvalda keltirlganidek sanab o‘tish mumkin.
13.1-jadval.
Masalalar sinflanishi

Masala turi	Modellash aspekti (nuqtay nazari)
	struktura	marom	ishlash	texnologiya	konstruksiya	birgalikda qaraladigan aspektlar	predmet sohasi
Model
tuzish		1	2	3	4	5	6	7
Analiz		8	9	10	11	12	13	14
Sintez		15	16	17	18	19	20	21

Strukturaviy modellar (1) robot texnikasi sistemasi, uni ish maromining, ishlashining, texnologiyaning, konstruktsiyalarning, yoki predmet sohasining tashkil etuvchilari (elementlari) va ular orasidagi bog‘lanishlarni aks ettiradi. Bularga manipulyatorning kinematik sxemasi, boshqaruv algoritmining sxemasi va shunga o‘xshashlar misol bo‘la oladi. Loyihalashda strukturaviy sintez masalalari

15. 
    strukturaviy analiz masalalariga (8) nisbatan ko‘proq qo‘llaniladi.
    

Marom modellari (2) ga robot ijro qurilmalarining kinematikasi va dinamikasi modellari, maromni analizi (9) va sintezi (16) masalalariga to‘g‘ri va teskari kinematika va dinamika masalalari misol bo‘la oladi. Bunday modellarga elektr va mexanik sistemalarning o‘rnashgan (ruscha-statsionar) va o‘tkinchi jarayon (ruscha-perexodnoy protsess) modellari ham misol bo‘la oladi.
Ishlashga oid modellar (3) sintez (17) masalasiga nisbatan analiz (10) masalasini yechishda kengroq qo‘llaniladi. Bularga boshqarishning modellari, mantiqiy modellar, imitatsion (taqlidiy) modellar misol bo‘la oladi. Imitatsion model o‘rganilayotgan vaziyatni yuzaga keltiruvchi sun’iy sharoitlarda, tabiiy yoki tezlashgan vaqt masshtabida tadqiq etishga imkon beruvchi sistemadir.
Robot texnikasi sohasida texnologiyaga oid modellar tuzish (4), texnologiyani analizi (11) va sintezi (18) masalalari eng ko‘p duch kelinadigan masalalardir.Bu yerda texnologiya informatsion, moddiy, energetik texnologiya ma’nosida qaraladi. Texnologiyani aks ettiruvchi modellarga nafaqat robot ish bajaradigan ishlab chiqarish jarayonlarining modellari, va ularni ishlab chiqarish modellari, balki robot va robot texnikasini boshqarishdagi hamda ularni loyihalashdagi informatsion texnologiyalarni aks ettiruvchi modellar ham kiradi. Informatsion texnologiya modellarining eng ko‘p uchraydigan turlari tahlillash va sintezlash programmalari bo‘lsa, informatsion – energetik texnologiya modelining tipik turi – boshqaruv va nazorat programmasidir.
Konstruktsiya modelini tuzish (5), uning analizi (12) va sintezi (19) masalalari ko‘pincha avvalgi masalalardan farqli yondoshishlarni, tayyor programma va jadvallardan, mashina grafikasidan, ixtirochilik ko‘nikmalaridan foydalanishni taqozo etadi.
Umuman olganda har bir modelda ma’lum darajada hisobga olingan aspekt (nuqtai nazar) dan tashqari boshqa aspektlar bo‘yicha ham ma’lumot bo‘ladi. Agar ikki-uch aspekt bo‘yicha modelda yetarli ma’lumot bo‘lsa, unda bu aspektlarni o‘zaro uyg‘unlashtirish imkoni kengayadi. Lekin bu ko‘pincha modellashning murakkablashishiga olib keladi. Bunday modellarga struktura-marom, struktura- funktsiya modellari misol bo‘la oladi. Birgalikda qaraladigan aspektlar bo‘yicha model tuzish (6) ular asosida analiz (13) va sintez (20) masalalarini yechishga intilish modellash nazariyasida yangi yo‘nalishlardir.
Ko‘rib o‘tilgan masalalar asosan originalni yoki predmet sohasini modellashga oid bo‘lsa, originallar sinfi va predmet sohasi uchun umumiy xossalar haqida ma’lumotlar, umumiy bilimlar fan sohasining modelida (nazariyasida) tarkib topgan bo‘ladi. Har qanday original va predmet sohasining modelini tuzishda ular mansub bo‘lgan fan sohasini avvalo tasavvur qilmoq, shu predmet sohasiga nisbatan model vazifasini bajarishi mumkin bo‘lgan boshqa predmet sohalarini bilmoq lozimdir. Bu esa predmet sohasini modelini tuzish (7), uni analizi (14) va sintezi (21) muammolarini o‘rtaga qo‘ydi. Bunday muammolar bilan model tuzish, avtomatlashgan loyihalash sistemalari va intellektual robotlar yaratishga kirishgan olim va muhandislar shug‘ullanadilar.
Jadvalda keltirilgan masalalar chapdan o‘ngga va tepadan pastga qarab murakkablashib boradilar. Unda 1-masala eng osoni bo‘lsa, 21-masala eng qiyinidir. Robot texnikasi sohasidagi muhandis yo olimning ilmiy yetuklik darajasi shu masalalarning qancha qismini yecha olishga tayyorligi bilan belgilanadi [5].