Vazirligi X. N. Nazarov robotlar va robototexnik tizimlar

Geometrik aniqlikni tekshirish

Sanoat robotlarini boshqa sinovlardan o‘tkazishdan oldin, uning zvenolarining oldin, uning zvenolarini to‘xtash aniqligini tekshirish zarur. Bunda robotning berilgan nuqtalarda to‘xtash aniqligi texnik hujjatlarda ko‘rsatilgan aniqlikka mos kelishi kerak. Bu etap davomida programma bo‘yicha komandalar ishlatib ko‘riladi va har bir robot harakatlanuvchi zvenosining tormozlanish yo‘li uzunligi robotning pasport ma’lumotlariga mos kelishi tekshiriladi.

Ishonchlilikni tekshirish

Robotning to‘xtatmasdan, buzilmasdan ishlashi maxsus test – programma bo‘yicha avtomatik rejimida ishlaganda tekshiriladi. Test – programma bo‘yicha robotning ishchi mexanizmlarini bir necha marotaba harakatlarga keltirib, turli diapazonda tekshirib ko‘riladi.

Test – programma shunday tuzilganki, sinov o‘tkazish ishida robot mexanizmlari va qurilmalarining barchasi ishtirok etadi. Robotlarni tekshirish tajribasi shuni ko‘rsatadiki, test – programma bo‘yicha robotning uzluksiz ishlashi 16 soatdan kam bo‘lmasiligi kerak. Ishonchlilik bo‘yicha xulosa robotning ishdan chiqib qolishi va ishchi organlarning boshlang‘ich holatga bir tekisda kelishiga qarab chiqariladi.

3. Sanoat roboti parametrlarini nazorat qilish apparaturasi va vositalari elementlari

Sanoat roboti asosiy xarakteristikalarini aniqlash uchun ijro va ishchi zvenolarning quyidagi parametrlarini qayd qilish kerak: robotning tezliklari, tezlanishlari, siljishlari, tebranishlarning amplituda va chastotasi. Bunda robot qo‘lining siljish uzunligi va burilish burchagi, robot qisqichida buyum massasi
hisobga olinadi. Undan tashqari, pasport ma’lumotlariga mos ravishda transportirovka siljishlarining tezliklari rostlanadi. Robotning hamma koordinatalar bo‘yicha ishchi organini harakatga keltirgan holda parametrlar qayd qilinadi.
Yuqorida keltirilgan parametrlarni nazorat va qayd qilish uchun vibroo‘lchash apparaturalari komplektini ishlatish mumkin. Apparatura komplektini yoki ayrim asbobni tanlashda o‘lchash aniqligi, o‘lchanadigan parametr turi, hamda olinadigan informatsiya xarakteri hisobga olinadi. Bunda informatsiyani keyinchalik o‘zgartirish va qayta ishlash ham e’tiborga olinadi. Tebranma harakat tezligi va tezlanishni o‘lchash uchun induktiv va p’ezoelektrik o‘zgartirgichlar tavsiya qilinadi. Ular yuqori chastota diapazonlarida ishlatish uchun mo‘ljallangan bo‘ladi.
Nazorat vositalari elementlari sifatida parametrik turdagi elektrik datchiklar ishlatiladi, ularda birlamchi siljish elektr konturning biron bir parametri qayta o‘zgartiriladi, masalan induktiv qarshilikning, sig‘imning, omik qarshilikning o‘zgarishi bo‘ladi. Bunday datchiklarning asosiy tiplari-jadvalda keltirilgan. Datchiklarni ulash odatda Uiston ko‘prigi sxemasi bo‘yicha amalga oshiriladi. Masalan, chastotaviy modulyatsiya prinsipini ishlatganda sig‘im datchigi bilan
o‘lchanadigan kattalikning eng kichik qiymati 2 10^6 smgacha kamayadi,
o‘lchanadigan chastotalar diapazoni 0-20000 Gs oralig‘ida kengayadi.
Shunga o‘xshash diapazon kengayishini qarshilik datchigini patensionmetrik sxemaga ulash yo‘li bilan ham olinishi mumkin.
Induktiv o‘zgartirgichlarga kiruvchi datchiklar o‘lchanayotgan parametrning ishonchliligini va barqarorligini ta’minlaydi.
Har bir koneret datchikni tanlash robot funksional qurilmasini sinash yoki diagnostika jarayonida o‘lchanayotgan parametr turi bilan aniqlanadi.
Siljishlarni o‘lchash. Sanoat roboti ishchi organi siljishlarini o‘lchash uchun vibroapparatura tarkibiga kiruvchi siljish (ko‘chish) datchiklarini ishlatish mumkin.
Datchikning 1-silindrik korpusida birlamchi va ikkilamchi cho‘lg‘amli g‘altak 2 joylashadi (12.1 - rasm). Datchik korpusi sanoat roboti manipulyatorining
qo‘zg‘almas detaliga mahkamlanadi. Sterjen 4 rezba yordamida boshqa detalga mahkamlanadi, yumshoq po‘latdan qilingan qobiq 3 boshlang‘ich holatda cho‘lg‘amlarga nisbatan simmetrik joylashadi.