1. İdarəetmə prinsipləri

11.3.1. Təkan şəkilli siqnalın təsiri nəticəsində yaranan keçid prosesinin keyfiyyət göstəricilərinin qiymətləndirilməsi

Tutaq ki, ATS-ə (şək.84) t=0 anında vahid pilləvari siqnal şəklində f həyacanlandırıcı təsir edir.

Sıfır başlanğıc şərtlərində dinamik rejim keçid xarakteristikası ilə yazılır.
h(t) = y(t) = y(t) - y₀ = -e(t) (şək.85).
Bu xarakteristikaya əsasən bütün əsas idarəetmənin keyfiyyət göstəricilərini təyin etmək olar.

1. Statik xəta e_уст = y₀ - y_уст = -h_уст – qərarlaşmış rejimdə idarə olunan kəmiyyətin nəzərdə tutulan və carı qiyməti arasındakı fərqdir. Statik sistemlər üçün statik xəta 0-dan fərqli olur.(şək.85а) və f həyəcanlandırıcı təsirin qiymətinə və sistemin ötürmə əmsalına mütənasib olur. Astatik sistemlərdə isə 0-a bərabərdir. (şək.85б).

 

2. Keçid prosesinin vaxtı t_пп –Bu vaxt keçid prosesinin başlanma vaxtı ilə tənzimlənən parametrin qərarlaşmış qiymətinə qədər sərf olunan vaxtdır. Qərarlaşmış qiymət dedikdə, qərarlaşmış rejimdə sistemin tənzimlənən parametrinin qiymətinin tələb olunan qiymətindən qədər fərqli olması nəzərdə tutulur. Yəni, |h(t)-h_уст| . Adətən = 0.05h_уст qəbul olunur.

3. İfrat tənzimləmə. İdarə olunan parametrin qərarlaşmış maksimum meyletməsini xarakterizə edir və uyğun vahidlərlə ifadə olunur:

 = .

Burada h_max1 – keçid xarakteristikasının birinci maksimumunun qiymətidir. Sistemin mexaniki hissəsində daha böyük ifrat tənzimləmələrdə müəyyən problemlər yarana bilər. Buraxıla bilən qiyməti təcrübələr nəticəsində təyin olunur. Adətən 0.1 ; 0.3 xüsusi hallarda 0.7 ola bilər

4. Rəqslərin məxsusi tezliyi = 2 /T, T – rəqs periodu.

5. Keçid prosesi zamanı baş verən rəqslərin sayı n, t_пп-zaman

6. Sönmə dərəcəsi k, 2 qonşu ifrat tənzimlənmənin nisbəti:
.

AİS-lərin layihələndirilməsində keyfiyyət göstəricisinə qoyulan şərtlər texniki şərtdə öz əksini tapır. Bu oblast diaqram şəklində təsvir olunur. Yəni, keçid prosesi əyrisi verilmiş şərtlərdən kənara çıxmamalıdır.(şək.86).