X. N. Zayniddinov Pedagogika kafedrasi mudiri, p f. d

Mobil robot tuzamiz 
Kontroller tanlaymiz 
Kontroller (inglizcha controller - regulyator, boshqaruvchi qurilma) 
boshqaruv moslamasi bo'lib, robotning "sezgi a'zolari" dan ma'lumotlarni qabul 
qilib, uni qayta ishlovchi va ijro etuvchilarga buyruq beradigan boshqaruvchi: 
g'ildiraklarni burish, svetodiodllarni yoqish, boshni aylantirish va hokazo. 
So'nggi o'n yil ichida dunyoda juda ko'p turli xil va arzon robot-kontrollerlar 
paydo bo'ldi. Ularning aksariyati bepul Arduino platformasiga asoslangan. Dastlab, 
yosh robotistlar eng oddiy va arzon boshqaruvchilarning imkoniyatlaridan juda 

---

22 
mamnun bo'lishadi va keyinchalik qimmatroq bo'lsa ham, kuchliroqlardan 
foydalanishga o'tish oson bo'ladi. 
Biz ATmega328 chipli Ardumo Uno prototiplash platasi bilan mos 
keladigan eng mavjud platformalardan birini tanladik. To'liq ochiq arxitektura turli 
ishlab chiqaruvchilarga Arduino kontrollerlarini yangi funksionallik bilan erkin 
nusxalash yoki to'ldirish, ularni turli vazifalar uchun o'zgartirish imkonini beradi. 
Xo'sh, biz uchun robotimizni yaxshilash uchun Ardumo bilan mos keladigan juda 
ko'p mavjud elektron komponentlardan foydalanish imkoniyatiga ega bo'lish 
muhim bo'ladi. 
Biz Arduino Uno prototiplash platasining tavsifi, uning xususiyatlari va 
portlar soni haqida to'xtalmaymiz, bularning barchasini Internetda yoki "Yosh 
dasturchilar va konstruktorlar uchun Scratch va Arduino" kitobimizda osongina 
topishingiz mumkin. Shuni ta'kidlash kerakki, mustaqil yig'ilgan kontrollerga 
asoslangan mobil robot odatda quyidagi komponentlarni talab qiladi. 
1. Arduino Uno platasi. 
2. Kontroller portlaridan signallarni qabul qiluvchi va ular asosida yurish 
motorlarining, ba'zan esa boshqa drayvlarning ishlashini boshqaruvchi vosita 
drayveri. 
3. Privodlar (aktuatorlar) - turli xil aktuatorlar, ular tufayli robot yoki o'zi 
harakat qiladi yoki narsalarni boshqaradi, boshini aylantiradi va hokazo. 
4. Robotning sezgilari deb atash mumkin bo'lgan turli xil sensorlar, tashqi 
dunyo haqida ma'lumot to'plash imkonini beradi (yorug'lik darajasi, to'siqgacha 
bo'lgan masofa, obyektga teginish va hokazo). Sensor signallari kontrollerga 
yuboriladi va ular asosida dastur qaror qabul qiladi, masalan, robot to'siq oldida 
to'xtaydi. 
5. Ovozli signallar uchun tovush manbai (zummer, piezoelektrik dinamik, 
spiker). 
6. Yorug'lik manbalari. Har xil svetodiodlar (bitta rangli, ko'p rangli) yoritish 
uchun ham, dasturni bajarishda turli xil signallarni berish uchun ham ishlatiladi. 

---

23 
Mustaqil tarzda yaratilgan robot turli xil materiallardan, masalan, fanerlar, 
yupqa plastmassadan yoki qo'l ostida bo'lgan konstruktor qismlaridan tayyorlangan 
shassiga ega bo'lishi mumkin. Arduino Unodan, umumiy elektron komponentlar va 
motorlardan foydalanadigan bunday robotning namunasi, bolalar konstruktorining 
qismlaridan yasalgan shassisini 1.1. rasmda ko'rish mumkin. Robotda aylanma 
boshi bo'lgan servoprivod masofa datchigi, yorug'lik datchigi va boshqa qurilma, 
masalan, planshet yoki smartfondan simsiz aloqa va boshqaruvni ta'minlaydigan 
Bluetooth-moduli mavjud. Xo'sh, elastik tasmalar va plastik bog'lamlar 
birlashtiruvchi elementlar sifatida ishlatilishi bu robotning dasturlashtirilgan 
harakatlarni bajarishiga to'sqinlik qilmaydi. Lekin bu oddiy, arzon va hamma 
narsani o'z qo'llaringiz bilan yig'asiz. 
Lekin, albatta, mustaqil yig'iladigan robotlarning kamchiliklari bor. Sanoat 
yechimlari bir doskaga ko'plab elektron komponentlarni joylashtirish va ularni 
paykalash orqali ulash imkonini beradi, havaskor robototexnika hamma narsani ish 
paytida ulagichlardan chiqib ketishi mumkin bo'lgan simlar bilan almashtirishi 
kerak. Hamma tomondan chiqib turuvchi simlarning ko'pligi tufayli robotdan 
foydalanish noqulay bo'ladi. Bundan tashqari, bu ishda yangi bo'lganlar yig'ish 
paytida xato qilishlari mumkin, natijada biror narsa muvaffaqiyatsiz bo'lishi 
mumkin.