Birinci pillə ağılın diqqətsiz halıdır (kişpta) : bu zaman ağıl bir obyektdən digərinə doğru “sürüşür”.
İkinci pillə ağılın kütləşmə halıdır (mudha), məsələn yuxuda olduğu kimi.
Üçüncü pillə ağılın nisbi sakitləşmə halıdır (vikşipta). Bu halların heç birində yoqa mümkün deyil.
Dördüncü və beşinci pillələr ekaqra və niruddha adlanır . Ekaqra ağılın düşüncə predmeti olan hansısa obyekt üzərində toparlanması halı, niruddha isə hər bir təfəkkür fəaliyyətinin tam kəsilməsidir.
Yoqa halı da iki növdədir. Birinci halda yoqa ağılın düşüncə obyektində tam toparlanması və mövcud obyektin aydın dərkinə gətirən vəziyyətdə təzahür edir.
İkinci halda bütün əqli modifikasiyaların tam kəsilməsi idrakın tam yoxluğu kimi müşahidə edilir.
Yoqa praktikasında səkkiz mərhələ mövcuddur: cilovlama, etika mədəniyyəti, vəziyyət, nəfəsə nəzarət, hisslərin uzaqlaşdırılması, diqqət, canlı seyr, toparlanma. Cilovlama -kiminsə həyatına zərər vurmaqdan, yalandan, oğurluqdan, zinakarlıqdan və tamahkarlıqdan imtinadır.
Etika mədəniyyətiinsanın özündə daxili vərdişləri tərbiyə etməsidir. Məsələn, təmizlənmə, razılıq, asketizm, vedaları öyrənmə və Tanrı haqqında düşünmə.
Vəziyyət -dayanıqlı və rahat vəziyyətin hazırlanmasıdır. Nəfəsə nəzarət -nəfəs prosesinin tənzimlənməsidir
Hisslərin uzaqlaşdırılması-hisslər üzərində nəzarət olub hissləri obyektlərdən kənarlaşdırır.
Diqqət -bu kateqoriya diqqətin orqandaxili və ya orqanxarici obyektlərdə toparlanmasını bildirir, məsələn burunun ucunda, ayda və s.
Canlı seyr - obyekt haqqında sarsılmaz və fasiləsiz olaraq düşünməkdir. Toparlanma elə bir haldır ki, bu zaman canlı seyr edən şüur canlı seyr olunan obyektdə itir və öz-özünü anlamasına son qoyur.
d)Mimansa. Mimansa təlimi (mimansa –dərin düşüncə, tədqiqat) m.ö. V-IV əsrlərdə yaranıb. Lakin o vahid fəlsəfi təlim olaraq m.s. II-III əsrlərdə Caymini tərəfindən sistemləşdirilib. Bu təlimin ilk məqsədi veda ayinçiliyinin müdafiəsi və ona haqq qazandırılması olmuşdur. Təbii ki, bu cəhdlər son nəticədə veda ayinçiliyini əsaslandıran dünyagörüşünün axtarışlarına gətirmişdir.
Ayinçilik vedaların nüfuzuna əsaslanır. Ona görə də mimansa təlimi belə bir nəzəriyyə irəli sürür ki, vedalar hansısa bir şəxsin əsəri deyil və bu səbəbdən insanlara xas olan hər səhvdən azaddır. Mimansa təliminə görə vedalar əbədidir və müstəqil mövcuddur: yazılı və yaxud şifahi yazılan vedalar xüsusi şəxslər tərəfindən müvəqqəti olaraq aşkarlanmışdır.
Vedaların əsaslandırılmış olduğunu sübut etmək üçün mimansa təlimi mükəmməl işlənmiş idrak nəzəriyyəsini təklif edir. Bu nəzəriyyə ilk növbədə göstərməlidir ki, hər bir idrakın səhihliyi özlüyündə aşkardır. Kafi şərtlər ödəndikdə bilik yaranır. Hisslər sağlam olarsa, obyektlər məlumdursa və bütün köməkçi şərtlər ödəndikdə qavrayış baş verir. Kafi məlumatlar olduqda nəticə çıxarılır. Hər bir halda əldə edilmiş bilik həqiqidir və biz onları etirazsız qəbul edirik. Şübhə üçün hər hansı bir səbəb olarsa bilik yaranmır, çünki inam yoxdur. Buna bənzər olaraq, bu vedaları oxuyanda bilik, həm də ona inam əldə edirik. Veda dərkinin səhihliyi digər dərklərdə olduğu qədər aşkardır. Hansısa şübhə meydana çıxarsa o, mimansa arqumentləri ilə aradan qaldırılır. Maneə aradan qaldırıldıqdan sonra vedalar öz məzmununu oxucuya aşkarlayırlar. Beləlikləvedaların nüfuzu heç bir şübhə doğurmur.
Vedaların buyurduğunu icra etmək düzgün, qadağan etdikləri isə düzgün deyil. Hər bir kəsin borcu düzgünü icra etmək, düzgün olmayandan isə imtina etməkdir. Vedaların buyurduğu ayinlərin icrası nəyinsə, hansısa mükafatın əvəzində yox, məhz vedaların buyurduğu üçün vacibdir. Bilik və özünənəzarətin sayəsində ayinlərin təmənnasız icrası ölümdən sonra azadolmaya gətirir. Mimansa təliminə görə can ölümsüzdür. Əks halda ölümdən sonra azadolmanı nəzərdə tutan veda ayinlərinin icrasına ehtiyac olmazdı. Lakin bu təlim tərəfdarları şüurun cana immanent xas olması ideyasını qəbul etmirlər. Onlar hesab edirlər ki, can yalnız bədənlə qovuşanda şüur yaranır. Bədəndə yerləşən can müxtəlif bilik növlərinə malik olur. Bəzi mimansa məktəbləri idrakın beş mənbəyini göstərirlər: qavrayış, nəticə, müqayisə, şəhadət və postulatlaşdırma.