1. İdarəetmə prinsipləri

2.3. Statik və astatik tənzimləmə

 


Əgər idarə olunan prosesə f həyəcanlandırıcı təsir göstərilirsə, onda AİS-in statik xarakteris-tikasının y_o = const halı üçün y = F(f) formasında təqdim edilməsi əhəmiyyətlidir. Bu xarakteristaların iki mümkün variantı ola bilər (şək.19). Verilmiş AİS üçün yuxarıdakı iki xarakateristikadan hansının uyğun gəlməsindən asılı olaraq, statik və astatik tənzimləməni fərqləndirirlər.

Çəndəki suyun səviyyəsinin tənzimlənməsi sisteminə baxaq (şək.20). həyəcanlandırıcı təsir kimi suyun sərfi Q çıxış edir. Tutaq ki, Q = 0 olanda y = y_o , e = 0. Tapşırıq verici qurğu elə sazlanlır ki, su, bu halda çənə daxil olmasın. Q 0 olanda çəndəki suyun səviyyəsi düşməyə başlayır, süzgəc düşür və qapağı açır, çənə su daxil olmağa başlayır. Yeni tarazlıq vəziyyəti daxil və xaric olan suyun sərfinin bərabər olduğu halda baş verir. Lakin istənilən halda, Q 0 olanda qapaq açıq olmalıdır, hansı ki, yalnız e 0 halında baş verə bilər. Həmçinin, Q nə qədər böyük olarsa, e-in bir o qədər böyük hədlərində tarazlıq bərpa olunacaqdır. AİS-in statik xarakteristikasının səciyyəvi meyilliyi vardır (şək. 19б). Bu, statik tınzimləmədir, onun alınması üçün AİS-in bütün bəndləri statik olmalıdır.

Statik tənzimləyicilər tənzimlənən kəmiyyətin tələb olunan qiymətindən e qədər meyletmə ilə işləyir. f həyəcanlandırıcı təsir nə qədər böyük olarsa bu meyletmə bir o qədər böyük olacaqdır. Bu, tənzimləyicinin işləmə prinsipinin əsasında qurulmuşdur və tənzimləmə xətası sayla bilməz, ona görə AİN-də o, tənzimləyicinin statik xətası adlanır.

Şək.21-dən görünür ki, tənzimləyicinin ötürmə əmsalı K_р nə qədər böyük olarsa, e-in eyni qiymətlərində qapaq, daha böyük sərfi Q təmin edərək, bir o qədər çox açılacaqdır. Bu o deməkdir ki, e-in eyni qiymətərində daha böyük K_р-yə Q-in böyük qiymətləri uyğun gələcəkdir. Buna görə, tənzimləyicinin statik xətasını azaltmaq üçün onun ötürmə əmsalını artırmaq lazımdır. Eyni nəticəyə idarə olunan obyektin ötürmə əmsalını artırmaqla da nail olmaq olar, lakin bu, avtomatika üzrə mütəxəssilərin yox, mühəndis-konstruktorların işidir.

AİS-in d statizmi tənzimlənən dəyişənin ona həyəcanlandırıcı təsirlər göstərildikdə nə dərəcədə meyletməsini göstərir və nisbi vahidlərlə ifadə olunmuş statik xarakteristikasının meyillik bucağının tangensinə bərabərdir.