Microsoft Word Materiallar Full

“SMART CAR” –AĞILLI MAŞIN PROTOTİPİ 

 

Fikrət BAYRAMLI, Ümit İLHAN 

Qafqaz Universiteti 

[e-mail] , [e-mail] 

AZƏRBAYCAN

 

 

Abstrakt—Bu məqalədə qarşıya qoyulmuş əsas problemlər: NXT 2.0 robot kitindən ağıllı maşın prototipi hazırlamaq,  

istifadə olunan 2 ədəd “NXT 2.0 Brick” arasında “Bluetooth”la məlumat mübadiləsi üçün yeni alqoritmin qurulması  və 

kodun yazılması üsulları göstərilmişdir. 

Açar sözlər—smart car, ağıllı maşın, bluetooth, robot, ultrasonic sensor, light sensor 

Lego Mindstorms NXT 2.0 robot kiti oyuncaq şirkəti olan Lego şirkətinin istehsalıdır. Bu kitləri Lego oyuncaqlarından 

fərqli edən isə onların proqramlaşdırıla bilinməsi xüsusuiyyətidir. Bu kitlərin 3 müxtəlif firmware (əməliyyat sistemi) və 3 

müxtəlif proqramlaşdırma dili dəstəkləyir: a) Mindstorms firmware, b) leJos firmware [1], c) RobotC firmware 

Bu kitin əsas tərkib hissəsi bunlardır: 1 ədəd NXT brick, 3 ədəd motor, 4 ədəd sensor, təkərlər və digər birləşdirici hissələr. 

  NXT brick—Bir ədəd “brick”də 3 ədəd motor giriş/çıxış portu, 4 ədəd sensor giriş/çıxış portu və 1 ədəd 

proqramlaşdırma giriş/çıxış portu, 1 ədəd LCD ekran və 4 ədəd də düymə vardır. Qidalanması isə 6 ədəd standart 1.5V-luq 

və ya 1 ədəd yenidən doldurula bilən 11V-luq batareya vasitəsilədir. 

  Sensorlar—Hər bir kitin üzərində standart olaraq 4 ədəd sensor olur: Ultrasonic sensor, Sound sensor, Touch 

sensor, Light sensor. Amma bundan əlavə Color sensor, Gyroscope Sensor, Accelerometer sensor, Temperature sensor, 

Angle sensor, Infrared sensor, GPS sensor və s. kimi müxtəlif cür sensorlar mövcuddur. 

  Motorlar—Motorlar servo motorlardır. Normal motorlardan fərqləri odur ki, mexanizm işləyərkən yaranan xətaları 

avtomatik olaraq aradan qaldırır. Yəni dayandığı vəziyyətdən kənara çıxmamağa çalışır. 

Lego NXT Mindstorms 2.0 robotunun əsas hissələri bunlardır: a) NXT brick, b) Motor, c) Touch Sensor, d) Sound 

Sensor, e) Light Sensor, f) Ultrasonic Sensor 

Bu kitin çox şey dəstəkləməsi onun istifadəsini daha da artırır. Çünki hissələrin sayının çox olması ondan qurulacaq 

robotların sayını artırır, hər kəs öz xəyalında olan robot prototipini bu kitlə hazırlaya bilər. Bir çox sənaye və  hərbi 

robotların da prototipləri bu robotlardan hazırlanır. Eyni zamanda bu robotlarla elmi işlər də aparılır.  

Hazırda dünyada “self driving car”, “autonomous car” və buna bənzər layihələr üzərində avtomobil şirkətləri, 

universitetlər və digər araşdırma qrupları işləyir.  

Avtomobil şirkətlərindən və araşdırma laboratotiyalarından bu layihə üzərində  işləyən ən qabaqcıl şirkətlər bunlardır 

[2] [3] [4] [5] [6]:MERCEDES, VOLVO, TOYOTA, NISSAN, AUDI, VOLKSWAGEN, OXFORD UNIVERSITY, 

UNIVERSITY OF MICHIGAN, GOOGLE, STANFORD’S DYNAMIC DESIGN LAB, VOLKSWAGEN’S 

ELECTRONICS RESEARCH LAB. 

Bu layihənin digərlərindən  əsas fərqi sürücüyə  nəzarət etmək, onun xətalarını aradan qaldırmaq və ötmə  əməliyyatı 

zamanı vəziyyəti dəyərləndirmək və ona uyğun hərəkət etməkdir. 

Lego Mindstorms robot kitindən hazırlanmış robotlarda əsasən aşağıdakı problemlər mövcuddur: 

  Robotun dizaynı və qurulması—robotun ölçüsü necə seçilməlidir? Nələrdən istifadə olunmalıdır? 

  Sensorların seçilməsi və onların robot üzərində yerləşdirilməsi—Robotun yolu, hərəkətdə olan cisimləri və 

maneələri tanıması üçün hansı sensorlardan istifadə etmək lazımdır? Və onları doğru şəkildə təyin etmək üçün bu sensorlar 

hansı vəziyyətdə yerləşdirilməlidir? 

  Əlaqələrin qurulması—Hansı motor? Hansı sensor hansı brick-ə qoşulmalıdır? Brick-lər arasında əlaqə necə təmin 

edilməlidir? 

  Alqoritmin qurulması  

  İstifadə ediləcək firmware və proqramlaşdırma dilinin seçilməsi və kodun yazılması 

  Robotun test edilməsi üçün lazımi şəraitin yaradılması və test edilməsi 

2  ədəd brick, 2 ədəd motor, 3 ədəd ultrasonic sensor, 4 ədəd light sensor və digər birləşdirici hissələrdən istifadə 

etməklə robotun qurulması və sensorların seçilib yerləşdirilməsi problemi həll olundu. Sensorların yerləşməsinə və portların 

---