X. N. Nazarov robotlar va robototexnik tizimlar

1-BOB. IShLAB ChIQARIShNI KOMPLEKS AVTOMATLAShTIRIShDA 
ROBOTLARNING ROLI. ROBOTLAR BO‘YIChA UMUMIY 
TUShUNChALAR 
1.1. Robotlar haqida umumiy tushunchalar va ta’riflar. 
“Robot” so‘zi birinchi marotaba 1920 yilda chex yozuvchisi K. Chapekning 
“RUR” (Rossum universal robotlari) pesasida ishlatilgan. Robot tushunchasi keng 
doiradagi turli sistemalar va qurilmalar bilan bog‘liq.
Robotning turli xil avtomatik sistemalar va qurilmalardan asosiy farqi, unda 
odam harakatlariga o‘xshash harakatlar qila oladigan organning ya’ni mexanik qo‘l 
(manipulyatorlar) ning borligi va u yordamida robot tashqi muhitga ta’sir qilish 
imkoniyati borligidir. Robot odam o‘rniga turli xil manipulyatsiyalarni qila 
oladigan mashina – avtomatdir. (1.1 – jadval). 
1.1 – jadval. 
Robotlarning funksional imkoniyatlari. 
Funksiyalar 
Odamning funksional 
organlari 
Robotdagi analog 
Fikrlash
Markaziy nerv sistemasi 
Boshqarish sistemasi 
Tashqi muhit bilan aloqa
Sezish organlari 
Sezish elemantlari (datchiklar 
va sensorlar) 
Ish va harakat 
Qo‘l, oyoq va h. 
Manipulyatorlar va 
harakatlanish qurilmasi 
Hayot ta’minoti 
Qon aylanish va hazm 
qilish organlari 
Energiya manbalari 
Robotlar manipulyatorlar deb ataladigan mashinlar sinfiga kiradi. 
Manipulyatorlar – ko‘p zvenolardan iborat mexanizm bo‘lib, odam qo‘li 
harakatlarini imitatsiya qilishga mo‘ljallangan qurilmadir, u masofadan operator 
yoki programmali boshqarish sistemasi tomonidan boshqariladi [1, 2, 7]. 
 

---

6 
Asosiy tushunchalar va ta’riflar. 
Sanoat roboti
(SR) - ishlab chiqarish jarayonida harakat va boshqaruv 
funksiyalarini bajarish uchun mo‘ljallangan bir nechta xarakatlanish darajasiga ega 
bo‘lgan manipulyator ko‘rinishidagi ijro qurilmasidan hamda qayta dasturlanuvchi 
dasturiy boshqaruv qurilmasidan tashkil topgan statsionar (qo‘zg‘almas) yoki 
ko‘chma avtomatik mashina. Texnik adabiyotda bundan ham qisqaroq ta’rif 
uchraydi: Canoat roboti (SR) - sanoatda ishlatishga mo‘ljallangan qayta 
dasturlanuvchi avtomatik manipulyator. 
Robototexnik tizim
deb, shunday texnikaviy tizimga aytiladiki, unda 
energiya, massa va axborotlar bilan bog‘liq o‘zgartirishlar va aloqalar sanoat 
robotlaridan foydalanilgan holda aks etadi. 
Sanoat robotlari tomonidan o‘rnini bosa oladigan funksiyalari va ular bajara 
oladigan operatsiyalarga ko‘ra robotlashtirilgan texnologik majmua va 
robotlashtirilgan ishlab chiqarish majmualari farqlanadi. 
Bitta sanoat roboti o‘zaro harakatda bo‘ladigan bir yoki bir nechta 
texnologik jihozlardan hamda majmua ichidagi ishning to‘la avtomatik siklini va 
boshqa ishlab chiqarishlarning kirish va chiqish oqimlari bilan aloqalarni 
ta’minlovchi yordamchi jihozlar yig‘indisidan iborat ishlab chiqarish vositalarining 
avtonom harakat qiluvchi to‘plamiga robotlashtirilgan texnologik majmua deyiladi. 
Yig‘ish, payvandlash, bo‘yash kabi texnologik jarayonlarga oid asosiy 
operatsiyalarni bajaruvchi bitta sanoat robotidan hamda majmua ichidagi 
texnologik jarayonlarning avtomatlashtirilgan siklini to‘la ta’minlovchi yordamchi 
jihozlar yig‘indisidan iborat avtonom harakat qiluvchi ishlab chiqarishning 
texnologik vositalari to‘plamiga 
robotlashtirilgan ishlab chiqarish majmuasi
deyiladi. 
Sanoat robotining ijro qurilmasi
 
– robotning harakat funksiyalarini 
bajaruvchi qurilma. Uning tarkibiga manipulyator (M) va boshqarish qurilmasi 
(BK) kiradi. 

---

7 
Sanoat roboti manipulyatorining ishchi a’zosi (organi) 
– robotning tashqi 
muhit bilan bevosita o‘zaro aloqasini amalga oshiruvchi qurilma bo‘lib, odatda 
qisqichlash qurilmasi yoki ishchi asbobni bildiradi. 
SRning boshqarish qurilmasi
- berilgan programmaga ko‘ra ijro qurilmasiga 
boshqaruvchi ta’sirlarni shakllantirish va chiqarib berish uchun mo‘ljallangan.
 
SRning o‘lchov qurilmasi
 
- boshqarish qurilmasi uchun robot va tashqi 
muhit holatlariga oid informatsiya yig‘ishni amalga oshiradi.
Xizmat ko‘rsatuvchi sanoat roboti
- yordamchi o‘tish va transport 
operatsiyalarni bajaruvchi robotdir. Masalan, yuklovchi – yuk tushiruvchi va 
transport robotlari. 
Operatsion SR
– texnologik operatsiyalar va ularning elementlarini, 
masalan, payvandlash, yig‘ish, bo‘yash va shunga o‘xshash operatsiyalarni 
bajaruvchi robotdir. 
Ishlab 
chiqarishni 
robotlashtirish
– robotlardan keng ko‘lamda 
foydalanuvchi yangi texnologiyalar, yangi jihozlarni yaratish hamda ishlab 
chiqarishni tashkil qilish va boshqarish prinsiplarini ishlab chiqish. 
CRni dasturiy boshqarish
– sanoat robotining ijro qurilmasi hamda u bilan 
ishlayotgan texnologik jihoz ustidan avtomatik boshqarish. 
Ishchi fazo (atrof)
 
– SR ning ishlash jarayonida robot manipulyatori ishchi 
organi harakatda bo‘la oladigan fazo. 
SR ishchi zonasining geometrik xarakteristikasi –
robot ishchi zonasining 
chiziqli yoki burchak o‘lchovlari, kesim yuzasi yoki hajmi, yoki ularning 
birgalikda olingan to‘plami.
SRning bazaviy koordinatalari sistemasi
– robot ishchi zonasining geometrik 
xarakteristikalari beriladigan koordinatalar sistemasi. 
SRning xarakatchanlik darajasi soni 
- SR manipulyator kinematik 
zanjirining erkinlik darajasi soni hamda robot harakat qurilmasining erkinlik 
darajasi soni bilan aniqlanadi. 

---

8 
SRning nominal yuk ko‘tarish qobiliyati
- ishlab chiqarish predmeti yoki 
ishchi asbobning qisqichlab, ushlab turilishi kafolatlangan massasining eng katta 
qiymati bilan xarakterlanadi. 
Ishchi organining pozitsiyalashtirish xatoligi
– ishchi organ pozitsiyasining 
boshqarish programmasi tomonidan berilgan holatiga nisbatan chetlanishi. 
SRning pozitsiyalashtirilgan boshqarilishi
– robot ijro qurilmasining 
harakatini vaqt bo‘yicha ishchi fazo nuqtalarining oralarida nazorat qilmagan holda 
shu nuqtalarning tartiblangan chekli ketma – ketligi orqali programmalashtiruvchi 
programmaviy boshqarish turi. 
SRni siklli boshqarish
– 
nuqtalar ketma – ketligini rele turidagi harakat 
qurilmalari yordamida programmalashtiruvchi robotni pozitsion boshqarish turi 
(ost sinfi).
SRni konturli boshqarish
- robotlarning sinalayotgan qurilmalari harakatini 
ishchi fazoda tezlik bo‘yicha uzluksiz nazorat qilgan holda traektoriya shaklida 
programmalashtiruvchi boshqarishning programmaviy turi. 
SRni adaptiv boshqarish
– boshqarish algoritmini bevosita boshqarish 
jarayonida tashqi muhit va robot holatlari funksiyasiga bog‘liq holda o‘zgartirib 
turadigan boshqarish turi. 
SRlarini guruhlab boshqarish
– odatda EHM asosida boshqarishning 
umumiy sitemasiga birlashtirilgan bir nechta robotlarni boshqarish jarayoni. 
SRlarni programmalash (dasturlash)
– sanoat robotini boshqaruvchi 
programmani tuzish, uni boshqarish qurilmasiga kiritish hamda sozlash jarayonlari. 
SRni o‘qitish
– odam operator tomonidan robotning foydalanayotgan 
qurilmasi harakatini oldindan boshqarish va bu harakat parametrlarini boshqarish 
qurilmasiga joylash orqali robot harakatini programmalash jarayoni