147
hisobga olinadi. Undan tashqari, pasport ma’lumotlariga
mos ravishda
transportirovka siljishlarining tezliklari rostlanadi. Robotning hamma koordinatalar
bo‘yicha ishchi organini harakatga keltirgan holda parametrlar qayd qilinadi.
Yuqorida keltirilgan parametrlarni nazorat va qayd qilish uchun
vibroo‘lchash apparaturalari komplektini ishlatish mumkin. Apparatura
komplektini yoki ayrim asbobni tanlashda o‘lchash aniqligi, o‘lchanadigan
parametr turi, hamda olinadigan informatsiya xarakteri hisobga olinadi. Bunda
informatsiyani keyinchalik o‘zgartirish va qayta ishlash ham e’tiborga olinadi.
Tebranma harakat tezligi va tezlanishni o‘lchash uchun induktiv va p’ezoelektrik
o‘zgartirgichlar tavsiya qilinadi. Ular yuqori chastota diapazonlarida ishlatish
uchun mo‘ljallangan bo‘ladi.
Nazorat vositalari elementlari sifatida parametrik turdagi elektrik datchiklar
ishlatiladi, ularda birlamchi siljish elektr konturning biron bir parametri qayta
o‘zgartiriladi, masalan induktiv qarshilikning, sig‘imning,
omik qarshilikning
o‘zgarishi bo‘ladi. Bunday datchiklarning asosiy tiplari-jadvalda keltirilgan.
Datchiklarni ulash odatda Uiston ko‘prigi sxemasi bo‘yicha amalga oshiriladi.
Masalan, chastotaviy modulyatsiya prinsipini ishlatganda sig‘im datchigi bilan
o‘lchanadigan kattalikning eng kichik qiymati
6
10
2
smgacha kamayadi,
o‘lchanadigan chastotalar diapazoni 0-20000 Gs oralig‘ida kengayadi.
Shunga
o‘xshash
diapazon
kengayishini
qarshilik
datchigini
patensionmetrik sxemaga ulash yo‘li bilan ham olinishi mumkin.
Induktiv
o‘zgartirgichlarga
kiruvchi
datchiklar
o‘lchanayotgan
parametrning ishonchliligini va barqarorligini ta’minlaydi.
Har bir koneret datchikni tanlash robot funksional qurilmasini sinash yoki
diagnostika jarayonida o‘lchanayotgan parametr turi bilan aniqlanadi.
Siljishlarni o‘lchash. Sanoat roboti ishchi organi siljishlarini o‘lchash
uchun vibroapparatura tarkibiga kiruvchi siljish (ko‘chish)
datchiklarini ishlatish
mumkin.
Datchikning 1-silindrik korpusida birlamchi va ikkilamchi cho‘lg‘amli
g‘altak 2 joylashadi (12.1 - rasm). Datchik korpusi sanoat roboti manipulyatorining
148
qo‘zg‘almas detaliga mahkamlanadi. Sterjen 4 rezba yordamida boshqa detalga
mahkamlanadi, yumshoq po‘latdan qilingan qobiq 3 boshlang‘ich holatda
cho‘lg‘amlarga nisbatan simmetrik joylashadi.
Dostları ilə paylaş: