Geometrik aniqlikni tekshirish Sanoat robotlarini boshqa sinovlardan o‘tkazishdan oldin, uning
zvenolarining oldin, uning zvenolarini to‘xtash aniqligini tekshirish zarur. Bunda
robotning berilgan nuqtalarda to‘xtash aniqligi texnik hujjatlarda ko‘rsatilgan
aniqlikka mos kelishi kerak. Bu etap davomida programma bo‘yicha komandalar
ishlatib ko‘riladi va har bir robot harakatlanuvchi zvenosining tormozlanish yo‘li
uzunligi robotning pasport ma’lumotlariga mos kelishi tekshiriladi.
Ishonchlilikni tekshirish Robotning to‘xtatmasdan, buzilmasdan ishlashi maxsus test – programma
bo‘yicha avtomatik rejimida ishlaganda tekshiriladi. Test – programma bo‘yicha
robotning ishchi mexanizmlarini bir necha marotaba harakatlarga keltirib, turli
diapazonda tekshirib ko‘riladi.
Test – programma shunday tuzilganki, sinov o‘tkazish ishida robot
mexanizmlari va qurilmalarining barchasi ishtirok etadi. Robotlarni tekshirish
tajribasi shuni ko‘rsatadiki, test – programma bo‘yicha robotning uzluksiz ishlashi
16 soatdan kam bo‘lmasiligi kerak. Ishonchlilik bo‘yicha xulosa robotning ishdan
chiqib qolishi va ishchi organlarning boshlang‘ich holatga bir tekisda kelishiga
qarab chiqariladi.
12.3. Sanoat roboti parametrlarini nazorat qilish apparaturasi va vositalari elementlari Sanoat roboti asosiy xarakteristikalarini aniqlash uchun ijro va ishchi
zvenolarning quyidagi parametrlarini qayd qilish kerak: robotning tezliklari,
tezlanishlari, siljishlari, tebranishlarning amplituda va chastotasi. Bunda robot
qo‘lining siljish uzunligi va burilish burchagi, robot qisqichida buyum massasi
147
hisobga olinadi. Undan tashqari, pasport ma’lumotlariga mos ravishda
transportirovka siljishlarining tezliklari rostlanadi. Robotning hamma koordinatalar
bo‘yicha ishchi organini harakatga keltirgan holda parametrlar qayd qilinadi.
Yuqorida keltirilgan parametrlarni nazorat va qayd qilish uchun
vibroo‘lchash apparaturalari komplektini ishlatish mumkin. Apparatura
komplektini yoki ayrim asbobni tanlashda o‘lchash aniqligi, o‘lchanadigan
parametr turi, hamda olinadigan informatsiya xarakteri hisobga olinadi. Bunda
informatsiyani keyinchalik o‘zgartirish va qayta ishlash ham e’tiborga olinadi.
Tebranma harakat tezligi va tezlanishni o‘lchash uchun induktiv va p’ezoelektrik
o‘zgartirgichlar tavsiya qilinadi. Ular yuqori chastota diapazonlarida ishlatish
uchun mo‘ljallangan bo‘ladi.
Nazorat vositalari elementlari sifatida parametrik turdagi elektrik datchiklar
ishlatiladi, ularda birlamchi siljish elektr konturning biron bir parametri qayta
o‘zgartiriladi, masalan induktiv qarshilikning, sig‘imning, omik qarshilikning
o‘zgarishi bo‘ladi. Bunday datchiklarning asosiy tiplari-jadvalda keltirilgan.
Datchiklarni ulash odatda Uiston ko‘prigi sxemasi bo‘yicha amalga oshiriladi.
Masalan, chastotaviy modulyatsiya prinsipini ishlatganda sig‘im datchigi bilan
o‘lchanadigan kattalikning eng kichik qiymati
6
10
2
smgacha kamayadi,
o‘lchanadigan chastotalar diapazoni 0-20000 Gs oralig‘ida kengayadi.
Shunga
o‘xshash
diapazon
kengayishini
qarshilik
datchigini
patensionmetrik sxemaga ulash yo‘li bilan ham olinishi mumkin.
Induktiv
o‘zgartirgichlarga
kiruvchi
datchiklar
o‘lchanayotgan
parametrning ishonchliligini va barqarorligini ta’minlaydi.
Har bir koneret datchikni tanlash robot funksional qurilmasini sinash yoki
diagnostika jarayonida o‘lchanayotgan parametr turi bilan aniqlanadi.
Siljishlarni o‘lchash. Sanoat roboti ishchi organi siljishlarini o‘lchash
uchun vibroapparatura tarkibiga kiruvchi siljish (ko‘chish) datchiklarini ishlatish
mumkin.
Datchikning 1-silindrik korpusida birlamchi va ikkilamchi cho‘lg‘amli
g‘altak 2 joylashadi (12.1 - rasm). Datchik korpusi sanoat roboti manipulyatorining
148
qo‘zg‘almas detaliga mahkamlanadi. Sterjen 4 rezba yordamida boshqa detalga
mahkamlanadi, yumshoq po‘latdan qilingan qobiq 3 boshlang‘ich holatda
cho‘lg‘amlarga nisbatan simmetrik joylashadi.