Zbekiston respublikasi


-rasm. Tibbiy mexatronika rivojlanishining asosiy yo`nalishlari



Yüklə 10,93 Mb.
Pdf görüntüsü
səhifə61/219
tarix17.09.2023
ölçüsü10,93 Mb.
#144789
1   ...   57   58   59   60   61   62   63   64   ...   219
K. Gafurov - Mexatronika 1-qism

2.4.1-rasm. Tibbiy mexatronika rivojlanishining asosiy yo`nalishlari 
Yaponiya davlatida olti erkinlik darajasiga va boshqarish tizimiga ega 
bo`lgan mexanik qo`l yaratilgan (2.4.2-rasm). 
Oksfordda (Buyuk Britaniya) oldindan dasturga kiritilmagan topshiriqlarni 
bajarishga 
mo`ljallangan 
protez 
uchun 
ishlatiladigan 
manipulyatorlarga 
mo`jallangan boshqaruv tizimi yaratilgan. Ular sensorni, jumladan, nutqni aniqlash 
tizimini amalga oshiradi.
Oyoq va qo`lsiz qolgan bemorlar uchun boshqaruv signallarini tashkil qilish 
muammo bo`lib hisoblanadi. Ikki yoki to`rt oyoq-qo`li amputatsiya qilingan, falajga 
uchragan bemorlar uchun bosh mushaklarining qisqarishi hisobidan elektrik signal 
beruvchi moslamalar mavjud. Bosh yoki qoshlarning harakatiga reaktsiya qiladigan 
va mikroprotsessorga beradigan signal hamda manipulyatorning ijrochi organlariga 
boshqaruv signallarini yetkazadigan bemorning boshiga o`rnatilgan datchiklar bilan 
jihozlangan mexanik qo`l konstruktsiyasi yaratilgan (2.4.3-rasm).


109 
 
2.4.2-rasm. Robotlashtirilgan “qo`l” 
 
2.4.3-rasm. Oldindan dasturga kiritilmagan topshiriqlarni bajarishga 
mo`ljallangan protez uchun ishlatiladigan manipulyator 
To`shakda yotib qolgan bemorning hayot tarzini yaxshilash maqsadida turli 
xildagi robotlashtirilgan tizimlar yaratilgan. Nogironlik aravachasiga o`rnatilgan va 
EHM orqali boshqariladigan manipulator - antropomorf qo`l sifat jihatdan yangi 
konstruktiv yechim bo`lib hisoblanadi. Bu tizim qo`l-manipulyator yordamida 
fiziologik ehtiyojlarni qondirish, telefonni ishlatish kabi boshqa vazifalarni 
bajarishga yordam beradi. 
Nutq buyruqlari yordamida topshiriqni shakllantiradigan, markaziy nazorat 
posti yoki boshqaruv uskunalari yordamida o`z funktsiyasini amalga oshiradigan
tibbiyot robotlashtirilgan komplekslar ma`lum. Bu tizim manipulyator – 


110 
antropomorf qo`l, boshqaruv apparaturasi, topshiriqlar uskunasi, televizion monitor 
hamda avtomatlashtirilgan transport telejkani o`z ichiga oladi. Bemor xohishiga 
ko`ra televizor va radioni, yoritish lampalarini yoqib-o`chirishi, to`shakdagi o`z 
holatini o`zgartirishi, manipulyatorni ishga solishi mumkin. 
Yaponiyada ko`zi ojizlar uchun 
Meldog
yo`lboshlovchi mobil robot ishlab 
chiqarilgan bo`lib, u texnik ko`rish va EHM bilan ta`minlangan boshqaruv tizimiga 
ega to`rt g`ildirakli aravachadan iborat (2.4.4-rasm). EHM xotirasiga ma`lum hudud 
bo`yicha harakat yo`nalishi kiritilgan. Bir datchiklar bino devorlari va tanlangan 
nuqtalarga asoslanib ko`cha chorrahalarini belgilab bersa, ikkinchisi yo`ldagi 
to`siqlar to`g`risida ma`lumot beradi. Datchiklarning signaliga qarab robotdagi 
EHM to`siqlarni o`tish strategiyasini ishlab chiqadi.
Yo`l boshlovchi robot ko`zi ojiz bemorning beliga bog`langan kamarda 
o`rnatilgan aloqa elementlari bilan boshqariladi. Ushbu kamardan chiqadigan 
impulslar robotni chapga, o`ngga yoki to`xtatishga topshiriq beradi. Robot bemor 
tezligini nazorat qiladi, va bemordan 1-2 m oldinda to`xtaydi. Kelajakda mazkur 
robotlarni ehtimollik mantig`i printsipiga asoslangan boshqarish tizimlar bilan 
jihozlangan variantlarini ham ishlab chiqarish rejalashtirilgan. 
Helpmate
tibbiy roboti texnik ko`rik tizimi bilan jihozlangan bo`lib, bir 
nechta rangli 
TV
kamera, akustik lokatorlar hamda yo`ldagi to`siqlarni ajrata 
biladigan, to`siqqacha bo`lgan masofani o`lchaydigan va yo`nalishni belgilab 
beradigan kontaktsiz datchiklardan iborat (2.2.5-rasm). Robotning old qismida 
shoshilinch to`xtatish uchun elektr o`chirgich (orqa devorda ham qo`shimcha 
ravishda o`rnatilgan), signal chiroq va burilish signallari joylashtirilgan. 


111 

Yüklə 10,93 Mb.

Dostları ilə paylaş:
1   ...   57   58   59   60   61   62   63   64   ...   219




Verilənlər bazası müəlliflik hüququ ilə müdafiə olunur ©azkurs.org 2024
rəhbərliyinə müraciət

gir | qeydiyyatdan keç
    Ana səhifə


yükləyin