Azərbaycan Respublikasının Elm və Təhsil Nazirliyi Azərbaycan Texniki Universiteti

2. Həyacanlandırıcı təsirlər. Avtomatik tənzimləmə sistemlərinin yaradılmasının əsas səbəblərindən biri də real sistemlərə (əsasən obyektə) təsir edən həyacanlandırıcı f(t) qüvvəsinin mövcud olmasıdır. Bu qüvvə ziyanlı olub obyekti tarazlıq vəziyyətindən çıxarır. Yəni (1.1) münasibəti pozulur. Buna səbəb f(t)-nin yaratdığı keçid prosesidir. Əgər həyacanlandırıcı qüvvələr, həmçinin tapşırıq g(t) tez-tez dəyişərsə, onda operator (insan) əl ilə idarəetmə zamanı böyük çətinliklərlə qarşılaşa bilər.
Bəs nə etməli? Aydındır ki, ATS elə qurulmalıdır ki, f(t)-nin təsirindən meydana çıxan keçid prosesi də əhəmiyyətli təsirə malik olmasın. Bu təsiri azaltmaq üçün müxtəlif üsullar mövcuddur. Birinci halda f(t)-ni ölçərək onu tez kompensasiya (tarazlaşdırma) etmək olar. Məsələn, tərəzinin pərsəngini düzəltmək üçün bir “gözünə” əlavə yükün qoyulmasına uyğun olaraq. Və ya f(t)-ni ölçmədən tənzimləmə qanununu elə seçmək olar ki, qərarlaşmış rejimdə, gec də olsa, onun təsiri aradan qaldırılsın.
3. Küylər . İdarəetmə nəzəriyyəsini daha da maraqlı edən momentlərdən biri bütün real sistemlərə təsir edən küylərin mövcud olmasıdır. Bu faktorların sistemin işinə ciddi xələl gətirə bilər. Küy dedikdə, daxili və xarici təsirlərin nəticəsində meydana çıxan yüksək tezlikli, kiçik amplitudlu təsadüfi siqnallar nəzərdə tutulur. Məsələn, təyyarənin uçuşuna təsir edən külək həmlələri, gəmiyə təsir edən ləpələr, avtomobilin gedişinə təsir edən yolun kələ-kötürlüyü, sistemin müxtəlif daxili (gücləndiricilər, birləşdirici naqillər və s.) qurğularından gələn parazit siqnallar.
Başqa problem – riyazi modelin qeyri-dəqiqliyidir. Bütün real ölçmə sistemləri, vericilər və obyektin özü çox mürəkkəb modellərə malikdirlər. İdarəetmə sisteminin dayanıqlıq ehtiyatları və keyfiyyət göstəriciləri modellər əsasında hesablandığından hesabat (nominal) modelləri ilə real modellər bir-birindən çox fərqləndikdə gözlənən nəticə alınmaya bilər. Məsələn, vericinin statik xarakteristikası qeyri-xəttidirsə, bu ifadəni (modeli) dəqiq bilmək lazımdır ki, qeyri-xəttiliyi kompensasiya etmək olsun.
Göstərilən səbəblərə görə, idarəetmə sistemini elə qurmaq lazımdır ki, o küylərə və qeyri-dəqiqliklərə qarşı robast xassəyə malik olsun, yəni həssaslığı aşağı olsun.
Düzgün qurulmuş ATS-də keçid prosesləri söndükdən sonra qərarlaşma baş verir, yəni y(t) g(t) əsas məqsədi təmin olunur. Lakin burada g-nin təsiri ilə f-in təsirini fərqləndirmək lazımdır:
a) əgər g dəyişərsə sistemin vəzifəsi çıxış y-i yeni g-yə gətirməkdən ibarətdir.
b) əgər f dəyişərsə sistemin vəzifəsi onun təsirini yox edib çıxışı tapşırıq qiymətində saxlamaqdır (bax, şək. 1.13).
Şəkil 1.13-də g(t) və f(t)-nin təsirindən meydana çıxan keçid prosesləri göstərilmişdir. Şəkildən göründüyü kimi t=0.2 s və t=13 s-də tapşırıq g, t=7 s-də isə f dəyişmişdir.