Azərbaycan Respublikasının Elm və Təhsil Nazirliyi Azərbaycan Texniki Universiteti

Həyəcanlandırıcı təsirin kompensasiyası prinsipinin üstün cəhətləri:
a) kompensatorun tənliyinin f (t) həyəcanlandırıcı təsirinin formasından (sabit, eksponensial, harmonik və s. funksiya) asılı olmaması;
b) həyəcanlandırıcı təsir f (t) -nin təsiri, əks əlaqəli ATS-də olduğu kimi, qərarlaşmış rejimdə (çox gec) deyil, o dəyişən kimi kompensasiya oluna bilir. Bu f (t) -nin keçid prosesinə ziyanlı təsiri aradan qaldırılır.
c) kompensasiya konturunun sistemin dayanıqlığına təsir göstərməməsi.
Kompensasiya prinsipinin çatışmazlığı isə həyəcanlandırıcı təsirin ölçülməsinin zəruri olmasıdır. Ölçmə müəyyən texniki və ya metodik çətinliklər ilə əlaqədar ola bilər.
Şəkil 1.38. İkinci kanalın tətbiq nöqtəsinin dəyişdirilməsi
Kombinə olunmuş sistemlər. Mütləq kompensasiya sistemlərinə xas olan çatışmamazlıqları nəzərə alaraq Norbert Viner özünün «Kibernetika» kitabında
kompensasiya ilə əks əlaqə prinsiplərini birləşdirmək fikrini irəli sürmüşdür. Hər iki prinsipdən istifadə olunan ATS kombinə olunmuş ATS adlanır.
Şəkil 1.39-da kombinə olunumş ATS-in sxemi göstərilmişdir.
Belə sistemdə bütün mümkün g , y və f məlumatlarından istifadə olunur. Burada həm əks əlaqə, həm də kompensasiya prinsiplərindən eyni zamanda istifadə olunur.
Ölçmə müəyyən çətinliklər ilə əlaqədar olduğundan kombinə olunmuş ATS-də daha güclü həyəcanlandırıcı təsirlər ölçülüb K kompensatorunun köməyi ilə cəld
kompensasiya olunur. Zəif həyəcanlandırıcı təsirləri isə ölçməyib onların tədricən kompensasiya olunmasını əks əlaqə prinsipi üzrə işləyən T tənzimləyicisinin öhdəsinə
buraxılır.

Şəkil 1.39. Kombinə olunmuş ATS
Şəkil 1.40, a)-da ku  4, kf 2  k  0.5, g 1(t) , f (t) 1(t) qiymətlərində əks əlaqəli adi ATS-də (şəkil 1.30) baş verən keçid prosesləri göstərilmişdir. Obyektə t 10s anında f (t) 1(t) vahid təkan şəkilli həyəcan siqnalı təsir etmiş və o, t 15s - dən sonra kompensasiya olunmuşdur.
Şəkil 1.40, b)-də uyğun keçid prosesi kombinə olunmuş ATS-də (şəkil 1.38) göstərilmişdir. Göründyü kimi, bu halda həyəcanlandırıcı təsir f 1(t) mükəmməl kompensasiya olunaraq yalnız izi qalmışdır. Bu izi almaq üçıün kompensatorun gücləndirmə əmsalı təhrif edilərək k  0.49 götürülmüşdür. k  0.5 hesabat
qiymətində ideal kompensasiya vaş verir və iz meydana çıxmadığından əyanilik itir.
Şəkil 1.40. Əks əlaqəli adi (a) və kombinə olunmuş ATS-də keçid prosesləri (b)
Avtomatik tənzimlənmənin əsas növləri
Avtomatik idarəetmənin ilkin inkişaf mərhələsində praktiki olaraq yalnız bir növ tənzimləmədən – çıxış kəmiyyətinin sabit saxlanılmasını təmin edən tənzimləmədən istifadə olunurdu. Sonralar texnikanın və texnologiyanın inkişafı ilə əlaqədar olaraq avtomatik idarəetmənin və tənzimləmənin növləri artmağa başladı. Tənzimləmənin əsasən əks əlaqəli sistemlər vasitəsilə aparıldığını nəzərdə tutmaq lazımdır. Tənzimləmənin növləri tapşırıq g(t)-nin dəyişmə xarakterinə görə fərqlənirlər.