Azərbaycan Respublikasının Elm və Təhsil Nazirliyi Azərbaycan Texniki Universiteti

1. Stabilləşdirmə. Bu halda tapşırıq g(t)=const . Məqsəd tənzimlənən kəmiyyətin qiymətini sabit saxlamaqdan ibarətdir: . Stabilləşdirmə rejimində işləyən ATS-lər qərarlaşmış vəziyyətdə ( nöqtəsində) statik xətasının mövcud olub-olmamasından asılı olaraq iki yerə bölünürlər:
a) statik tənzimləmə sistemləri, ;
b) astatik tənzimləmə sistemləri, .
Uyğun olaraq tənzimləmənin növü də statik və ya astatik tənzimləmə adlanır. Bu anlayışlar tapşırıq zamana görə dəyişən funksiya g=g(t) olduğu halda da öz qüvvəsini saxlayır.
Əvvəldə deyildiyi kimi, və girişlərinin hər hansı biri dəyişdikdə sistemdə keçid prosesi baş verir, yəni y tənzimlənən kəmiyyəti zaman üzrə dəyişməyə başlayır. Xətti ATS-də superpozisiya prinsipinə əsasən yekun statik xəta çəm şəklində olur:
Bu səbəbdən tam astatizmi təmin etmək üçün, yəni şərtinin ödənməsi üçün tənzimləyici elə qurulmalıdır ki, ATS eyni zamanda həm tapşırığa, həm də həyəcan-landırıcı təsirə nəzərən astatik olsun. Çoxölçülü sistemlərdə i çıxışının j girişinə nəzərən astatikliyi anlayışı mövcuddur.
Şəkil 1.41-də statik a) və astatik b) sistemlərdə baş verən keçid prosesləri göstərilmişdir. Statik sistemlərdə tənzimlənən kəmiyyətin qiyməti müəyyən xətası ilə saxlanılır. Bu xətanın özü də sabit olmayıb g və f-in qiymətindən asılı olur. Statik sistemlər sadə olduqlarına görə onlar çox böyük dəqiqlik tələb olunmayan obyektlərin tənzimlənməsində geniş istifadə olunurlar.
Şəkil 1.41. Statik və astatik ATS-də başverən keçid prosesləri
Lazım gəldikdə daha mükəmməl tənzimləmə qanunu seçməklə statik xətanı aradan qaldırıb statik sistemi astatik sistemə çevirmək olar.
2. Proqram üzrə tənzimləmə. Proqram tənzimləmə sistemlərində stabilləşdirmə sistemlərindən fərqli olaraq tapşırıq siqnalı sabit olmayıb, qabaqcadan verilmiş proqram üzrə dəyişir. Praktikada əsas etibarı ilə proqram üzrə işləyən iki növ sistemlərdən istifadə olunur:
a) vaxt proqramlı sistemlər g  g(t) ;
b) fəza proqramlı sistemlər g  g(x,y,z) .
Eyni zamanda kombinə olunmuş qarışıq proqram üzrə işləyən sistemlər də mövcuddur.
Vaxt proqramlı sistemlərdən rejimləri zaman üzrə qabaqcadan verilmiş trayektoriya üzrə dəyişdirilən prosesləri tənzimləmək üçün istifadə olunur. Misal üçün, detalların məlum temperatur diaqramı üzrə tavlanması (şəkil 1.43); ağac lifindən və ya yonqardan hazırlanan plitələrin verilmiş təzyiq diaqramı üzrə preslənməsi və s.
Şəkil 1.43. Proqram idarəli ATS-də keçid prosesi
Fəza proqramlı sistemlərdən metalları verilmiş profil üzrə kəsmək və emal etmək proseslərində istifadə olunur. Kombinə olunmuş proqramlı tənzimləmə sistemlərindən kosmik stansi-yaları və süni peykləri verilmiş orbitə çıxarmaq üçün istifadə olunur. Bu halda həm zaman, həm də fəza trayektoriyası qabaqcadan verilmiş etalon g(x,y,z) trayektoriyasına tabe olmalıdırlar.
Proqram xüsusi qurğu olan proqram vericisi tərəfindən qabaqcadar verilmiş alqoritm üzrə hasil olunur. Proqram tənzimləmə sistemləri də statik və astatik ola bilərlər və adətən əks əlaqə prinsipi əsasında qurulurlar.