Azərbaycan Respublikasının Elm və Təhsil Nazirliyi Azərbaycan Texniki Universiteti

3. İzləyici sistemlər. İzləyici sistemlərin proqram üzrə işləyən sistemlərdən prinsipial fərqi yoxdur. Burada fərq yalnız tapşırıq g(t) siqnalının qabaqcadan məlum olmayan qanun üzrə dəyişməsindən ibarətdir. Bu dəyişmənin xarakteri adətən izlənən obyektin özünü necə aparmasından asılı olur. Məsələn, idarə olunan zenit topunun uçuş g(t) trayektoriyası qabaqcadan məlum olmayan hədəfi izləməsi.
İzləyici sistemlər tənzimləmənin əvvəldə şərh olunmuş istənilən fundamental prinsipi əsasında qurula bilər. Şəkil 1.44-də tapşırıq siqnalı xətti qanun üzrə dəyişən əks əlaqəli ATS-də baş verən keçid prosesi göstərilmişdir.
Texniki cəhətdən, proqram üzrə işləyən sistemlərdən
fərq ondan ibarətdir ki, burada verilmiş alqoritm üzrə işləyən
proqram vericisi əvəzinə obyektin fəaliyyətini izləyən
qurğudan istifadə olunmasıdır (yuxarıdakı misalda, radar
qurğusu).
Şəkil 1.44. İzləyici ATS-də keçid prosesi
4. Ekstremal tənzimləmə sistemləri. Bu sistemlərə izləyici sistemlərin xüsusi halı kimi baxmaq olar. Burada əsas fərq ondan ibarətdir ki, obyektin statik xarakteristikası (qərarlaşmış rejimdə giriş ilə çıxış arasındakı asılılıq) ekstremum nöqtəsinə malik olur və bu nöqtə öz yerini qabaqcadan məlum olmayan trayektoriya üzrə dəyişir. Yerdəyişmə obyektə təsir edən parametrik həyəcanlandırıcı qüvvələrin dəyişməsi nəticəsində baş verir.
Ekstremum nöqtəsi (şəkildə A nöqtəsi) oöyektin ən effektiv iş rejiminə uyğun gəldiyindən ekstremal tənzimləmənin vəzifəsi obyekti bu rejimdə saxlamaqdan ibarətdir. Bu səbəbdən ekstremal sistemlərdə izləmə ekstremum nöqtəsinin уext () yerdəyişmə trayektoriyası üzrə aparılır. Deməli, belə sistemlərdə tapşırıq siqnalı g=уext () olmalıdır. Əgər уext () trayektoriyası qeyri-stasionar olarsa, yəni zaman üzrə də dəyişərsə, onda g=уext ( , t).
Şəkil 1.45. Obyektin statik
xarakteristikası
Ekstremal sistemlər obyektin statik xarakteristikasının y(u,f ,, t) analitik ifadəsinin məlum olub-olmamasından asılı olaraq iki böyük qrupa ayrılırlar:
a) axtarışlı ekstremal sistemlər;
b) axtarışsız ekstremal sistemlər.
Birinci halda nə ekstremal xarakteristikanın tənliyi, nə də ekstremum nöqtəsinin yerdəyişmətrayektoriyası məlum deyil. Belə qeyri - müəyyənlik şəraitində Ekstremum nöqtəsini aşkar etmək üçün axtarış bilavasitə obyektdə onun girişinə kiçik amplitudlu sınaq siqnalları vermək yolu ilə aparılır. Bu zaman ekstremum nöqtəsinin kiçik ətrafında avtorəqslərbaş verir və bunun hesabına yerini
dəyişən ekstremum nöqtəsi fasiləsiz olaraq aşkar olunur. уext (t)-nin tapılma dəqiqliyi avtorəqslərin amplitudundan asılı olur.
İkinci halda isə sistem bilavasitə obyektə sınaq siqnalları tətbiq etmədən onun modelindən istifadə edərək fəaliyyət göstərir. Həyəcanlandırıcı f və  təsirləri ölçülərək məlum y(u,f ,, t) statik modeli əsasında уext (t) qiyməti tapılır və tapşırıq siqnalı şəklində ekstremal tənzimləyiciyə (optimizatora) verilir.
Eksterimal sistemlər tənzimləmənin müxtəlif prinsipləri əsasında qurula bilərlər. Şəkil 1.46-da əks əlaqə prinsipi üzrə qurulmuş ekstremal sistemin ümumiləşdirilmiş sxemi göstərilmişdir.
Tənzimləmə obyekti TO ekstremal statik xarakteristikaya malik olan dinamk obyektdir. Şəkildə bu obyekt statik və dinamik hissələrin ardıcıl birləşdirilməsi kimi göstərilmişdir. Misal üçün, dinamik hissə diferensial tənliyi ilə yazıla bilər.
Ekstremal tənzimləməyə misal olaraq radioqəbuledicinin verici stansiyanın tezliyinə ən güclü səsə və ya indikator lampa sının ən güclü parlaqlığına görə sazlanmasını göstərmək olar.